Pehea e hōʻoia ai i ka pololei o nā Robots Servo ʻElima-Axis?

Pehea e hōʻoia ai i ka pololei o nā Robots Servo ʻElima-Axis? Mai ka ʻenehana koʻikoʻi a hiki i ka hoʻokō ʻana

I ka hana ʻana i ka hana pololei, ka ʻākoakoa uila, ka hana ʻana i nā mea lapaʻau, a me nā kahua ʻē aʻe, ʻo ka pololei o nā robots servo ʻelima-axis e hoʻoholo pololei i ka maikaʻi o ka huahana a me ka pono o ka hana ʻana. Ke hoʻohālikelike ʻia me nā ʻekolu-Nā Robots Axis,nā ʻōnaehana ʻelima-axis, me ʻelua mau koʻi wili hou aʻe (ʻo ka maʻamau ʻo A, C, a i ʻole B axes), hiki ke hoʻokō i ka neʻe ʻana o ka spatial paʻakikī, akā kau pū kēia i nā koi kiʻekiʻe ma ka kaohi pololei - ʻoiai kahi hewa o 0.01mm hiki ke hopena i ka ʻōpala ʻāpana a me nā laina hana. E kālailai kēia ʻatikala i nā ʻano koʻikoʻi no ka hōʻoia ʻana i ka pololei o nā robots servo ʻelima-axis mai nā ʻano koʻikoʻi ʻelima: ka hoʻolālā mechanical, ka ʻōnaehana servo, ka algorithm kaohi, ka hoʻonohonoho ʻana a me ke kauoha ʻana, a me ka mālama maʻamau, e hāʻawi ana i kahi alakaʻi kūpono no ke koho ʻana a me ka hana ʻana o ka ʻoihana.

ʻO ka mua. ʻAno Mekanika: ʻO ke "Kumuhana Kino" o ka Pololei: Ka Mana ʻana i nā Hewa mai ke Kumu Hoʻolālā

ʻO ke pololei o kahi robot servo ʻelima-axis e hilinaʻi nui ʻia ana ma ke kūpaʻa o kona ʻano mechanical. ʻO kēlā me kēia deformation, play, a i ʻole ka ʻaʻahu ʻana o kāna mau ʻāpana e unuhi pololei ʻia i nā hewa neʻe. E kālele i nā ʻāpana koʻikoʻi ʻekolu:

1. Nā ʻĀpana Hoʻoili Koʻikoʻi: Ke koho ʻana i ke ʻano kūpono a me ka pololei o ka mana
ʻO ka ʻōnaehana hoʻoili he kī i ka hoʻoili mana a me ka hoʻokō pololei. ʻO nā ʻano hoʻoili maʻamau e komo pū me nā wili pōpō, nā mea hoʻemi harmonic, a me nā mea hoʻemi planetary. Pono e hoʻohālikelike ʻia kēia mau mea ma muli o nā koi ukana a me ka pololei:

Nā wili pōpō: ʻO kēia ke kuleana no ka neʻe ʻana o nā axis linear (e like me nā axis X/Y/Z). Hoʻopilikia pololei ko lākou pololei i ka hewa o ke kau ʻana. Paipai mākou e koho i ka pololei C3 a ʻoi aku paha (hewa o ke kau ʻana ≤ 0.008mm/300mm). Pono e hoʻohana ʻia kahi ʻano hana preload (e like me ka preload nati pālua) e hoʻopau i ka backlash ma waena o ka wili a me ka nati. Pono e makemake ʻia ke kila alloy ikaika kiʻekiʻe (e like me SUJ2), a hoʻopaʻakikī ʻia (paʻakikī o ka ʻili ≥ HRC58) e hōʻemi i ka ʻaʻahu a me ka deformation ma hope o ka hoʻohana lōʻihi.

Nā mea hoʻemi Harmonic: Hoʻohana ʻia no nā koʻi hoʻohuli (e like me nā koʻi A/C), hāʻawi lākou i nā pono e like me ka lakio hoʻoili kiʻekiʻe a me ka nui compact. Eia nō naʻe, hiki i ka deformation elastic o ka flexspline ke hana i nā hewa hoʻihoʻi. E koho i kahi kumu hoʻohālike kiʻekiʻe me ka hewa hoʻihoʻi o ≤1 arc minute. Eia kekahi, e kāohi i ka wikiwiki hoʻokomo (e pale i ka ʻoi aku ma mua o 80% o ka wikiwiki i helu ʻia) e hōʻemi i ka pōʻino luhi i ka flexspline. Hoʻohana kekahi mau lako kiʻekiʻe i ka hui pū ʻana o kahi mea hoʻemi harmonic a me kahi encoder absolute e uku no nā hewa deformation elastic i ka manawa maoli.

Nā Alakaʻi: Ke alakaʻi nei kēia i ka neʻe ʻana o ka lopako a pono e mālama i ka parallelism me nā ʻāpana hoʻoili. Paipai ʻia nā alakaʻi wili laina (hāʻawi lākou i ka hiki ke ukana nui a me ka paʻakikī ma mua o nā alakaʻi pōpō). I ka wā o ke kau ʻana, e hoʻoponopono i ka parallelism o ke alahao alakaʻi me ka hoʻohana ʻana i ka interferometer laser (i kahi hewa o ≤0.005mm/m) e pale aku i ka "creep" a i ʻole ka misalignment i hoʻokumu ʻia e ke alahao alakaʻi.

2. Kiʻikuhi: He kaulike ma waena o ka paʻakikī a me ka māmā

ʻO ka paʻakikī o ke kiʻikuhi hiki ke alakaʻi i ka "haʻalulu" i ka wā o ka neʻe ʻana, ʻoiai ma nā wikiwiki kiʻekiʻe a i ʻole ma lalo o nā ukana kaumaha, kahi e hoʻonui ʻia ai nā hewa. Nā noʻonoʻo hoʻolālā:

Koho mea: Hiki ke hoʻohana ʻia nā mea hoʻohuihui alumini ikaika kiʻekiʻe (e like me 6061-T6) no nā mea hoʻopunipuni ukana liʻiliʻi a me waena, e kaulike ana i ka māmā a me ka paʻakikī. No nā noi ukana kaumaha (nā ukana > 50kg), ua ʻōlelo ʻia ka hao i hoʻolei ʻia (e like me HT300) a i ʻole nā ​​​​​​hale kila i hoʻopaʻa ʻia. Hiki ke hoʻohana ʻia ka mālama ʻana i ka wā ʻelemakule e hoʻopau i nā pilikia kūloko a hōʻemi i ka deformation ma hope o ka hoʻohana lōʻihi.

Hoʻonohonoho pono ʻana: E hoʻohana i kahi hoʻolālā "kākoʻo triangular" a i ʻole "ʻano pahu" e hoʻonui i ka paʻakikī torsional o ke kiʻikuhi. E hoʻohui i nā iwi ʻaoʻao hoʻoikaika i nā wahi koʻikoʻi e halihali ana i ka ukana (e like me nā pilina axis rotating) e pale aku i ka hoʻonui ʻia ʻana o ke kaumaha kūloko. No ka laʻana, ua hōʻemi kahi manipulator ʻelima-axis mai kahi mea hana ʻāpana kaʻa i ka hewa neʻe dynamic ma 40% ma ka hoʻonui ʻana i ka paʻakikī torsional o ke kiʻikuhi mai 150 N·m/° a i 280 N·m/°.

3. Mea hoʻokō hopena: Hoʻololi i ka ukana a hōʻemi i ka "end droop"

ʻO ke kaumaha a me ka pololei o ke kau ʻana o ka mea hoʻokō hope (e like me ka mea paʻa a i ʻole ke kīʻaha omo) e hoʻopilikia i ka "pololei o ke kūlana hope" o ka manipulator. Pono e pili i ke kumumanaʻo "hoʻohālikelike ukana":

ʻAʻole pono e ʻoi aku ka ukana hope ma mua o 80% o ka ukana i helu ʻia o ka lopako (i mea e pale aku ai i ka hoʻololi ʻana o ke koʻokoʻo i hoʻokumu ʻia e ka overload);

Pono e hoʻopaʻa ʻia ka pilina ma waena o ka actuator a me ka flange robot me ka hoʻohana ʻana i nā pine dowel a me nā bolts ikaika kiʻekiʻe. Pono ka hewa pālahalaha o ka ʻili flange he ≤ 0.003mm, a pono ka hewa coaxiality he ≤ 0.005mm e pale aku i ka hewa kūpono ʻole o ka hopena ma muli o ka eccentricity pili.

ʻElua. ʻŌnaehana Servo: ʻO ka "Mana Koʻikoʻi" o ka Precision, e hōʻemi ana i ka Deviation ma ka Pae Mana

ʻO ke ʻano pololei o ka neʻe ʻana o kahi lopako servo ʻelima-axis ʻo ia ka "hiki i ka ʻōnaehana servo ke hahai i nā kauoha" - ma hope o ka hoʻouna ʻia ʻana o kahi kauoha, pono e hana pū ka motika servo, ka mea hoʻokele, a me ka encoder e hōʻemi i nā hewa. Pono nā ʻano ʻekolu e hiki mai ana i ka hoʻonui koʻikoʻi:

1. Motika Servo: Koho i ke ʻAno Kūpono + Hoʻomaikaʻi i ka Hoʻonā

ʻO ka motika servo ke "kumu hoʻopuka mana," a ʻo kona pololei e hoʻoholo pololei i ka laumania o ka neʻe ʻana a me ka pololei o ke kūlana.

Koho ʻAno: Makemake ʻia nā motika servo synchronous magnet mau loa (hāʻawi lākou i ka wikiwiki pane wikiwiki 30% a me ka 20% emi o ka ripple torque ma mua o nā motika asynchronous). He mea nui loa kēia i nā hiʻohiʻona hoʻomaka-hoʻōki wikiwiki (e like me ka pickup ʻāpana uila), no ka mea hiki iā lākou ke hōʻemi i nā hewa "nā ʻanuʻu nalowale" i hoʻokumu ʻia e ka torque lawa ʻole.

Hoʻonā Encoder: ʻO ka encoder ka "ʻāpana manaʻo kūlana." ʻO ke kiʻekiʻe o ka hoʻonā, ʻoi aku ka pololei o ka ʻike ʻana i ke kūlana. Manaʻo ʻia e hoʻohana i kahi encoder absolute 23-bit (pololei kūlana ≤ 0.001mm) no nā axes linear a me kahi encoder absolute 17-bit (pololei angular ≤ 0.005°) no nā axes rotary. Ke hoʻohālikelike ʻia me nā encoders incremental, ʻaʻole pono nā encoders absolute i ka "home calibration," hiki ke pale i nā ʻokoʻa kūlana ma hope o ka hāʻule ʻana o ka mana a me ka hoʻomaka hou ʻana.

2. Mea Hoʻokele: Hoʻonui i ka algorithm kaohi e hōʻemi i ka hewa ma hope

ʻO ka mea hoʻokele servo ke "kikowaena hoʻokele motika," a ʻo ka maikaʻi o kāna algorithm e pili pololei ana i kona hiki ke hoʻoponopono hewa. Pono e hoʻā ʻia nā hana koʻikoʻi aʻe:
Hoʻonohonoho ponoʻī ʻana o ka parameter PID: Hoʻomaopopo pono ka mea hoʻokele i ka ukana a me ka inertia o ka motika, e hoʻomaikaʻi ana i nā parameter proportional (P), integral (I), a me differential (D) e hōʻemi i ka overshoot (e laʻa, oscillation i ka wā o ke kau ʻana). No ka laʻana, ua hoʻemi kahi mea kūʻai aku ma ka ʻoihana 3C i ka hewa ma hope o ka axis X mai 0.02mm a i 0.008mm ma o ka hoʻonohonoho ponoʻī ʻana o ka mea hoʻokele.
Kaohi ʻana i ka hānai mua: Ke wānana nei kēia i nā loli o ka ukana motika (e laʻa, ka ikaika inertial i ka wā o ka hoʻolalelale ʻana) ma mua a hoʻopuka mua i ka uku torque e pale aku i nā ʻokoʻa wikiwiki i hoʻokumu ʻia e nā loli ukana. No nā hiʻohiʻona loulou ʻelima-axis (e laʻa, ka mīkini ʻili), hiki i ka kaohi ʻana i ka hānai mua ke hōʻemi i ka hewa contour ma mua o 30%.
Ka hoʻopau ʻana i ka resonance: No ka hoʻoponopono ʻana i ka resonance mechanical i ka wā ʻO Robot MKe neʻe ʻana (e laʻa, ka haʻalulu o ke kiʻi i ka wā o ka neʻe wikiwiki), hoʻohana ka mea hoʻokele i ka "notch filtering" e hoʻopau i nā haʻalulu ma nā alapine kikoʻī, e hōʻemi ana i nā offsets pololei i hoʻokumu ʻia e ka resonance.

3. Mana Hoʻonohonoho ʻElima-Axis: Ke hoʻoponopono nei i ka "Kuhihewa Hoʻopili Inter-Axis"

ʻO ka pilikia nui me nā manipulators ʻelima-axis ka hoʻonohonoho ʻana o ka neʻe ʻana o nā axis he nui. Ke neʻe like nā axis ʻelima a pau, pono e hoʻohālikelike pono ʻia ka wikiwiki a me ka wikiwiki o kēlā me kēia axis, a i ʻole e loaʻa nā "hewa contour" (e like me nā ʻokoʻa ʻano i ka wā e hana ai i nā ʻili piʻo). Pono kēia i ka hoʻonui ʻana ma o nā ʻenehana aʻe:

Nā algorithms kinematic i mua a me ka inverse: E hoʻohana i kahi kumu hoʻohālike kinematic ʻelima-axis kiʻekiʻe e helu pololei i nā palena neʻe o kēlā me kēia axis (e like me ka uku kihi no nā axes rotary) e pale aku i nā hewa i hoʻokumu ʻia e nā algorithmic approximations. No ka laʻana, no kahi hoʻonohonoho ʻelima-axis "cradle-style" (A + C axes), pono kahi algorithm e uku no ka offset ma waena o nā kikowaena o nā axes rotary a me linear.

Hoʻonui i ka algorithm interpolation: E hoʻohana i ka "spline interpolation" a i ʻole "NURBS interpolation" (ma mua o ka interpolation linear kuʻuna) e hoʻokō i ka neʻe ʻana o ka neʻe ʻana no kēlā me kēia axis a hōʻemi i nā hewa hopena i hoʻokumu ʻia e nā loli wikiwiki koke. Ua hoʻomaikaʻi kahi mea hana mea lapaʻau i ka pololei o ka mīkini ʻili hui artificial mai ±0.03mm a i ±0.015mm ma ka hoʻokō ʻana i ka NURBS interpolation.

ʻEkolu. Ka uku ʻana i nā hewa: He "ʻAno Hoʻoponopono" no ka Pololei, me ka hoʻohana ʻana i ka ʻenehana e hoʻopau i nā ʻokoʻa kūlohelohe

ʻOiai ma hope o ka hoʻomaikaʻi ʻia ʻana o nā ʻōnaehana mechanical a me servo, e mau ana nā hewa kūlohelohe (e like me ka hewa thermal, ka hewa kūlana, a me ka hewa geometric), e koi ana i nā ʻano hana uku hana e hoʻēmi hou aku iā lākou:

1. Ka uku hoʻoponopono hewa wela: ʻO ka "mea pepehi kanaka ʻike ʻole ʻia" o nā loli mahana

Ke hana nei kahi lopako ʻelima-axis, hoʻopuka ka friction i ka wela i loko o ka motika, ka wili alakaʻi, a me ke ala alakaʻi, e hoʻonui ana a me ka hoʻololi ʻana o nā ʻāpana. No ka laʻana, no kēlā me kēia piʻi ʻana o 1°C i ka mahana o ka wili pōpō, piʻi ka lōʻihi ma kahi o 11μm/m, e alakaʻi pololei ana i nā hewa hoʻonohonoho axis linear. ʻO nā hoʻonā:

Lako: E hoʻokomo i nā mea ʻike mahana (e like me PT1000) kokoke i ka motika a me ka wili alakaʻi e nānā i nā loli o ka mahana i ka manawa maoli.

Polokalamu: E hoʻomohala i kahi kumu hoʻohālike makemakika "hewa-mahana" (e like me ke kumu hoʻohālike regression linear) e helu ponoʻī a uku no nā hewa ma muli o ka ʻikepili sensor. No ka laʻana, ua hoʻohana kahi mea hana mīkini i ka uku hewa thermal e hoʻopaʻa i ka pololei o ka hana lōʻihi (ma luna o 8 hola) o kahi lopako ʻelima-axis mai ±0.025mm a i ±0.012mm.

2. Ka uku hoʻoponopono hewa kūlana: Ke hoʻohana nei i kahi Laser Interferometer e "Calibrate i kēlā me kēia ʻanuʻu"

ʻO ka hewa hoʻonohonoho e pili ana i ka ʻokoʻa ma waena o ke kūlana maoli o ka robot a me ke kūlana i kauoha ʻia. Pono e ana ʻia a uku ʻia me ka hoʻohana ʻana i nā lako hana kūikawā:
Nā Mea Hana Ana: E hoʻohana i ka interferometer laser (e like me ka Renishaw XL-80) e ana i ka hewa hoʻonohonoho, ka hewa hana hou, a me ka backlash no kēlā me kēia axis.
ʻAno Uku: E lawe mai i ka ʻikepili ana i loko o ka He aha ka Lopakoʻōnaehana hoʻokele, hana i kahi "papa uku hewa," a hoʻopili i nā hoʻoponopono manawa maoli i ka wā o ka neʻe ʻana. No ka laʻana, ma kahi mea hana ʻāpana mokulele, ua hoʻemi ka calibration interferometer laser i ka hewa hoʻonohonoho X-axis mai 0.018mm a i 0.006mm.

3. Ka uku hoʻoponopono hewa Geometric: Ke hoʻopau nei i nā "Inherent Deviations" i ka hoʻolālā kūkulu

ʻO nā hewa geometric o kahi lopako ʻelima-axis e komo pū ana me nā hewa perpendicularity axis a me nā hewa eccentricity axis rotational, e koi ana i ka uku ma o kēia mau ʻano hana:

Ka Hoʻoponopono ʻana i ke Kūlike: E hoʻohana i kahi hōʻailona huinahā a me ke kelepona a i ʻole kahi interferometer laser e ana i ke kūlike ma waena o nā axis linear (e laʻa, ʻo ka hewa kūlike ma waena o nā axis X a me Y e ≤ 0.005 mm/m). E hoʻoponopono i kēia hewa me ka hoʻohana ʻana i ka hana "perpendicularity compensation" o ka ʻōnaehana hoʻomalu.

Ka Hoʻoponopono ʻana i ke ʻano o ka Eccentricity o ke Axis Rotational: E hoʻohana i kahi ballbar e ana i ka eccentricity o ke axis rotational (e laʻa, ka offset ma waena o ke kikowaena rotation o ke axis A a me ke axis Z). A laila hoʻokomo ʻia nā palena hoʻoponopono eccentricity i loko o ke kumu hoʻohālike kinematic e pale aku i nā ʻokoʻa kūlana hopena i hoʻokumu ʻia e ka eccentricity.

ʻEhā. Ke kau ʻana a me ke kauoha ʻana: ʻO ke "Kī i ka hoʻokō ʻana" o ka pololei; ʻO nā kikoʻī e hoʻoholo i nā hopena hope loa

ʻOiai inā ua hoʻokō ka lako ponoʻī i ka pololei i koi ʻia, hiki i ke kau ʻana a me ke kauoha kūpono ʻole ke alakaʻi i ka nalowale o ka pololei. Pono e hahai pono ʻia nā kaʻina hana aʻe:

1. Kumu Hoʻokomo: E hōʻoia i kahi kahua paʻa a pae

Nā Pono o ke Kumu: ʻO ka ʻili ma luna ka lopako pono e hoʻōla ʻia ka lepo i hoʻokomo ʻia me ka sima (ikaika ≥ C30) a me ka mānoanoa ≥ 200mm e pale aku ai i ka hiolo ʻana i hana ʻia e ka hiolo ʻana o ka lepo.

Ka Hoʻoponopono Paepae: E hoʻohana i kahi pae pololei (pololei 0.02mm/m) e hoʻoponopono i ke kino mīkini no ka paepae. Pono ka hewa paepae o ke axis linear ma ≤ 0.01mm/m, a ʻo ka holo ʻana o ka hopena o ke axis rotary ma ≤ 0.005mm.

2. Hoʻoponopono ʻōnaehana Axis: Hoʻonui i ka pae mai ka axis hoʻokahi a i ka hoʻonohonoho ʻia

Hoʻoponopono ʻana i ke ʻano hoʻokahi: E hoʻāʻo mua i ka pololei o ka neʻe ʻana (hewa kūlana a me ka hana hou ʻana) o kēlā me kēia axis pākahi. Ke kū ka pololei o ke ʻano hoʻokahi i ke kūlana maʻamau, e hoʻomau i ka hoʻoponopono ʻana i hoʻonohonoho ʻia me nā ʻano he nui.

Hoʻoponopono hoʻonohonoho: Ma o ka ʻoki hoʻāʻo ʻana a i ʻole ka hoʻāʻo ʻana i ka hahai ʻana i ke ala (e laʻa, ka neʻe ʻana i ka robot ma kahi piʻo i hoʻonohonoho mua ʻia a me ka hoʻohana ʻana i kahi mea hahai laser e ʻike i ka ʻokoʻa o ke ala), e hoʻomaikaʻi i nā palena loulou ʻelima-axis e hōʻoia i ka pololei o ka contour e kū nei i ke kūlana.

3. Hoʻāʻo Ukana: Hoʻohālike i nā Kūlana Hana Maoli e Hōʻoia i ka Paʻa Pololei

E hana i kahi hoʻāʻo ukana hoʻomau no 8-12 mau hola e pili ana i ka "ukana kiʻekiʻe loa" a me ka "wikiwiki kiʻekiʻe loa" i hoʻohana ʻia i ka hana maoli.

E hana i nā nānā pololei maʻamau i ka wā o ka hoʻāʻo (e laʻa, ke ana ʻana i ka hewa o ke kūlana hopena me kahi hōʻailona dial i kēlā me kēia 2 hola) e hōʻoia i ka noho ʻana o ka pololei i loko o nā palena i ʻae ʻia ma lalo o nā kūlana ukana.

ʻElima. Mālama i kēlā me kēia lā: "Hōʻoia Lōʻihi" o ka Pololei: ʻOi aku ka maikaʻi o ka pale ʻana ma mua o ka hoʻoponopono ʻana

E emi ana ka pololei o kahi robot servo ʻelima-axis i ka hala ʻana o ka manawa, no laila he mea nui ka papa hana mālama mau:

1. Mālama ʻana i nā ʻāpana hoʻoili: Lubrication a me ka hoʻomaʻemaʻe e hōʻemi i ka ʻaʻahu

ʻŪwili Pōpō/Nā Alanui Alakaʻi: E hoʻopili i ka ʻaila kūikawā (e laʻa, ka ʻaila lithium) i kēlā me kēia 50 hola o ka hana e pale aku ai i ka ʻaʻahu i hana ʻia e ka haʻalulu maloʻo. E hoʻomaʻemaʻe i ka uhi lepo o ke ala alakaʻi i kēlā me kēia mahina e pale aku ai i ka lepo mai ke komo ʻana i loko o ke ala alakaʻi.

Mea Hoʻēmi Harmonic: E nānā i ka pae lubricant i kēlā me kēia 200 hola o ka hana a hoʻohui i ka lubricant kūikawā (e laʻa, ka ʻaila kia hoʻēmi harmonic) e like me ka mea e pono ai. E hoʻololi i ka lubricant i kēlā me kēia makahiki.

2. Mālama ʻōnaehana Servo: Nā Nānā Mau a me nā ʻŌlelo Aʻo Mua

Mea Hoʻopāʻālua: E hoʻomaʻemaʻe i ka hale encoder i kēlā me kēia hapaha makahiki a nānā i nā pilina uwea no ka palekana e pale aku i ka hoʻopilikia ʻia ʻana o nā hōʻailona i hana ʻia e nā uwea palupalu.

Hoʻokele: E nānā i ka peʻahi hoʻoluʻu o ka mea hoʻokele i kēlā me kēia mahina no ka hana pono a hoʻomaʻemaʻe i ka lepo mai nā lua hoʻoluʻu e pale aku ai i ka hōʻino ʻana o ka hana ma muli o ka wela nui.

3. Nānā Hou i ka Pololei: Ka hoʻoponopono maʻamau a me ka hoʻoponopono manawa kūpono

E nānā hou i ka pololei o kēlā me kēia axis i kēlā me kēia ʻekolu mahina me ka hoʻohana ʻana i ka laser interferometer a i ʻole ballbar. Inā ʻoi aku ka hewa ma mua o ka paepae (e laʻa, ka hewa hoʻonohonoho > 0.01mm), e uku hou koke.

E hana i ka "calibration pololei piha" i kēlā me kēia makahiki, me ka nānā ʻana i ke ʻano mechanical, ka hoʻonui ʻana i ka parameter servo, a me nā hoʻopou hou ʻana i ka uku hewa, e hōʻoia i ka mālama ʻana o nā lako i ka hana pololei loa i ka wā lōʻihi.

Hopena: ʻO ka pololei o kahi lopako servo ʻelima-axis he "papahana ʻōnaehana," ʻaʻole he ʻanuʻu hoʻokahi.

ʻO ka hōʻoia ʻana i ka pololei o kahi lopako servo ʻelima-axis e pono ai kahi ala holoʻokoʻa o ke ola: "hoʻolālā a me ke koho ʻana - hana ʻana - hoʻokomo a me ke kauoha ʻana - mālama maʻamau." ʻO ke ʻano mechanical ke kumu, ʻo ka ʻōnaehana servo ke kikowaena, ʻo ka uku hewa ke ʻano, a ʻo ke kau ʻana a me ka mālama ʻana nā palekana. No nā ʻoihana, ma waho aʻe o ke koho ʻana i nā lako hana kiʻekiʻe, he mea nui e hoʻomohala i kahi "ʻike hoʻokele pololei" - ma o ka calibration maʻamau, ka nānā ʻana i ka ʻikepili, a me ka hoʻonui mau ʻana - e hōʻoia i ka pololei o ka lopako e hoʻokō mau i nā koi hana.

Inā ʻoe e hālāwai me nā pilikia kikoʻī me ka kaohi pololei o kahi robot servo ʻelima-axis (e like me ka hewa nui ma kahi axis hoʻokahi a i ʻole ka pololei kūpono ʻole o ke contour i ka wā o ka linkage), hiki ke hoʻohana ʻia ka loiloi hou aʻe e pili ana i nā kūlana hana maoli e hoʻomohala i nā hopena optimization i kuhikuhi ʻia, e ʻae ana i nā lako e hoʻomaopopo maoli i kona waiwai "precision manufacturing".