Ke emi nei ka hana o kahi lopako mīkini hoʻoheheʻe servo ʻekolu-axis?

ʻO ka hana o kahi servo ʻekolu-axis Mīkini Hoʻoheheʻe Injection hoʻohaʻahaʻa ka lopako?

Ma kahi laina hana hoʻoheheʻe injection, he robot mīkini hoʻoheheʻe injection servo ʻekolu-axis ʻO ia kahi ʻāpana koʻikoʻi o nā lako e hoʻopili ai i ka wehe ʻana a me ka pani ʻana o ka mold, ke kau ʻana o ka huahana, a me ka lawe ʻana. ʻO kona kūpaʻa hana e hoʻoholo pololei i ka pono o ka hana ʻana, ka helu hōʻoia huahana, a me ke ola o nā lako. Ke ʻike ka robot i nā pilikia hana e like me ka ʻokoʻa pololei o ke kūlana, ka wikiwiki lohi, ka emi ʻana o ka hiki ke ukana, a i ʻole ka lohi o ka neʻe ʻana, ʻo ka hiki ʻole ke ʻimi koke i ke kumu kumu ʻaʻole hiki ke hana i ka downtime laina hana akā alakaʻi pū kekahi i ka pōʻino lua i nā ʻāpana ma muli o ka hoʻoponopono pono ʻole. E hāʻawi kēia ʻatikala i kahi hopena loiloi kumu hewa ʻōnaehana mai nā manaʻo ʻehā: ʻike hōʻailona maʻamau → hoʻoponopono pilikia module-by-module → hōʻoia hewa → mālama pale, e kōkua ana i nā loea e hoʻoponopono pono i nā pilikia.

1. Ka ʻike mua ʻana i nā ʻano hana ʻē: "Hopu mua i ka hōʻailona" A laila "Laka i ka laulā"

Ma mua o ka hoʻomaka ʻana i ka hoʻoponopono pilikia, he mea nui e ʻike i nā hōʻike kikoʻī o ka hōʻino ʻana o ka hana ma o ka nānā ʻana a me ka hōʻiliʻili ʻikepili i mea e pale aku ai i ka hoʻonele ʻana i ka manawa ma ka hana ʻana i ka hoʻoponopono pilikia ʻole. Eia nā hōʻailona hana maʻamau a me kā lākou mau wahi hōʻoia mua e pili ana:

1. Ka Hoʻokaʻawale ʻana o ka Hōʻailona Anomaly Hana Koʻikoʻi

Ka ʻokoʻa pololei o ke kūlana: Ke ʻokoʻa nei ka robot mai ke kūlana i manaʻo ʻia i ka wā e hopu ai i kahi huahana, ʻaʻole hiki ke hoʻohālikelike pololei me ke kāʻei conveyor i ke kau ʻana, a i ʻole ua ʻoi aku ka hewa o ka hana hou ʻana ma mua o ka waiwai i kuhikuhi ʻia i loko o ka manual lako (ʻo ka maʻamau, ʻo ka pololei o ka hana hou ʻana o kahi servo ʻekolu-axis Robot Spono e ≤±0.1mm). Nā kānalua mua: Ke kahe ʻana o ka ʻōnaehana servo, ka ʻaʻahu mechanical, a me nā ʻano hōʻailona encoder.

Hoʻemi ʻana i ka wikiwiki o ka hana: Ke hoʻokuʻu ʻia a hoʻouka ʻia paha ka robot, ʻoi aku ka haʻahaʻa o ka wikiwiki maoli o kēlā me kēia axis (X-axis horizontal, Y-axis vertical, a me Z-axis vertical) ma mua o ka waiwai i hoʻonohonoho ʻia, a aia nā hoʻomaha i ka wā o ka wikiwiki/deceleration. Nā kānalua mua: Ke kaupalena nei ke au o ka servo drive, ka nalowale o ka mana o ka mīkini, a i ʻole ka hoʻonui ʻia o ke kūʻē ʻana i ka ukana.

Ka Hoʻemi ʻia ʻana o ka Mana Ukana: ʻO kahi huahana i hiki ke hopu ʻia ma mua ma ke ʻano maʻamau (e laʻa, kahi ʻāpana i hoʻoheheʻe ʻia he 5kg) e hāʻule ana ma hope o ka hopu ʻana, a i ʻole e hoʻāla ʻia kahi alarm overload i ka wā o ka hana ma muli o ka ukana nui. Nā kānalua mua: ʻAʻole lawa ka torque motor servo, ka paheʻe ʻana o ka hoʻoili ʻana, a i ʻole ke kaomi lawa ʻole i loko o ka ʻōnaehana kōkua pneumatic/hydraulic (inā hoʻokomo ʻia kahi gripper pneumatic). Ka Lohi o ka Pane Hana: Ma hope o ka hoʻopuka ʻana o ka panela mea hoʻohana i kahi kauoha, lawe ka robot i 1-3 kekona e hoʻokō i kahi hana, a i ʻole aia kahi hoʻomaha i ʻike ʻia i ka wā e hoʻololi ai ma waena o nā hana. Nā kānalua mua: Ka lohi o ke kamaʻilio ʻana o ka ʻōnaehana hoʻomalu, ka lohi o ka hōʻailona sensor, a me nā palena servo gain kūpono ʻole.

2. Ka Hōʻiliʻili ʻIkepili Koʻikoʻi a me ka Hoʻohālikelike
ʻAʻole hiki i ka nānā maka wale nō ke ʻike pololei i ka pilikia; pono ka hoʻohālikelike ʻikepili e hoʻohaiki i ka laulā o ka hewa:

E hoʻopaʻa i nā palena hana o kēia manawa: E hoʻohana i ka ʻōnaehana hoʻomalu robot (e like me ka pale paʻi PLC a i ʻole ka panela hoʻokele servo) e heluhelu i ka ʻikepili e like me ka wikiwiki hana, ke kūlana ʻokoʻa, ke au o ka motika, a me ka hoʻopuka torque o kēlā me kēia axis. E hoʻohālikelike i kēia mau mea i nā palena i ka wā o ka hana maʻamau (e nānā i ka manual hāmeʻa a i ʻole nā ​​​​moʻolelo hana mōʻaukala). E kālele i nā ʻōkuhi e like me "ke au kiʻekiʻe loa," "ke kūlana ʻokoʻa ma mua o ka paepae," a me "ka nui o ka fluctuation torque."

Nā kūlana hoʻoulu hewa helu: E hoʻopaʻa inā pili ka hōʻemi ʻana o ka hana me nā hiʻohiʻona kikoʻī, e like me "hiki wale ke ʻokoʻa ma lalo o ke kaumaha," "lohi ka wikiwiki ma hope o 1 hola o ka hana," a "hiki pinepine nā hemahema ke piʻi ka mahana ambient." Hiki i kēia mau kūlana ke kōkua i ka hoʻopau ʻana i nā mea pili ʻole (e like me ka hopena o ka mahana ambient a me ka haʻahaʻa ma nā ʻāpana uila).

2. Hoʻoponopono pilikia hohonu Module-by-Module: Mai "Nā ʻĀpana Koʻikoʻi" a i "Nā ʻōnaehana kōkua"

ʻO ka hana o kahi robot mīkini hoʻoheheʻe injection servo ʻekolu-axis e hilinaʻi ʻia i ka hana i hoʻonohonoho ʻia o ka "ʻōnaehana servo → ʻōnaehana mechanical → ʻōnaehana control → ʻōnaehana kōkua." Pono ka pilikia pilikia i ka wehe ʻana o ka module-by-module, e hōʻoia ana i ka pono o ka hana o kēlā me kēia loulou hoʻokahi.

A. Kumu mana koʻikoʻi: Hoʻoponopono pilikia ʻōnaehana servo (e helu ana ma mua o 60% o nā pilikia hana)

ʻO ka ʻōnaehana servo ka "puʻuwai mana" o ka robot, nona nā ʻāpana ʻekolu: ka mīkini servo, ka hoʻokele servo, a me ka encoder. ʻO kēlā me kēia ʻano ʻē i loko o kekahi ʻāpana e alakaʻi pololei i ka hōʻino ʻana o ka hana. Pono ka hoʻoponopono pilikia e hahai i ke kumu o "mai ka hoʻokele a i ka mīkini, mai ka hōʻailona a i ka lako": (1) Hoʻokele servo: e nānā mua i ka "code alarm" a laila e hōʻoia i ka "hoʻonohonoho parameter"

KaʻAnuʻu Hana 1: E heluhelu i ke code alarm: E hōʻike ka panela servo drive i ke code hewa (e like me "AL.E6" o ka moʻo Mitsubishi MR-J4 e hōʻike ana i ka hāʻule ʻana o ka encoder, a ʻo "Err.11" o ka moʻo Panasonic A6 e hōʻike ana i ke kahe nui). Hiki ke loaʻa nā pilikia kumu (e like me ka overvoltage, overcurrent, overheating, a me ka abnormality kamaʻilio encoder) ma ka hoʻohālikelike ʻana me ka manual lako.

KaʻAnuʻu Hana 2: E nānā i nā palena koʻikoʻi: Inā ʻaʻohe code alarm akā ua hōʻino ʻia ka hana, e kālele i nā palena aʻe:

Loaʻa ka loaʻa ʻana o ka loop kūlana (P Gain) a me ka loaʻa ʻana o ka loop wikiwiki (V Gain): ʻO ka loaʻa haʻahaʻa loa e hopena i ka pane kūlana lohi a me ka ʻokoʻa nui; ʻo ka loaʻa kiʻekiʻe loa e hiki ke hana i ka haʻalulu. E hoʻoponopono pono e like me nā waiwai i ʻōlelo ʻia ma ka manual hāmeʻa (e hoʻoponopono pinepine i ka loop wikiwiki mua, a laila ka loop kūlana).

Laki o ke kia uila: ʻO ka hoʻonohonoho pono ʻole o ka lakio kia hiki ke hopena i kahi kūlike ʻole ma waena o ke kūlana i kauoha ʻia a me ke kūlana maoli (no ka laʻana, kahi neʻe i hoʻonohonoho ʻia o 100mm akā 50mm wale nō). E hōʻoia i kūlike ka lakio kia me ka lakio hoʻoili mechanical (e like me ke alakaʻi wili pōpō).

Nā hoʻonohonoho palena o kēia manawa a me ka torque: Inā ua hoʻonohonoho hewa ʻia ka hoʻokele i ke "ʻano palena o kēia manawa" a i ʻole haʻahaʻa loa ka palena torque, ʻaʻole lawa ka mana hoʻopuka o ka motika, e hopena ana i ka wikiwiki lohi a me ka emi ʻana o ka hiki ke ukana. E hoʻihoʻi i nā waiwai palena paʻamau a i ʻole e hoʻonohonoho hou iā lākou ma muli o nā koi ukana.

B, Motor Servo: Ke hoʻoholo nei i ke "ola kino lako" mai ke "kūlana hana"

Nānā ʻike: Ke holo nei ka motika, e hoʻopā i ka hale motika me kou lima (e makaʻala i ʻole e kuni). Inā ʻoi aku ka mahana ma mua o 70 ℃ (ʻo ka piʻi ʻana o ka mahana maʻamau o ka motika servo he ≤40 ℃), malia paha ua ʻelemakule ka ʻōwili motika, ua ʻaʻahu ʻia ka bearing, a nui loa paha ka ukana; e hoʻolohe i ke kani holo o ka motika. Inā he leo "buzzing" a i ʻole "friction", he mea hiki paha ke nele i ka ʻaila ka bearing a ua hōʻino ʻia paha. Pono e wehe a nānā a hoʻololi i ka bearing (manaʻo ʻia e hoʻohana i nā bearings i lawe ʻia mai o ke kumu hoʻohālike like, e like me NSK a me SKF).

Hoʻāʻo hana: E hoʻokaʻawale i ka motika mai ka mīkini hoʻoili (hoʻāʻo ʻole-kaumaha). Inā maʻamau ka wikiwiki o ka holo ʻana o ka motika a me ka torque i ka wā ʻaʻohe ukana, ʻo ia hoʻi aia ka hewa ma ka hopena ukana mechanical; inā he mea ʻē mau ia i ka wā ʻaʻohe ukana, e hoʻohana i ka multimeter e ana i ka waiwai kū'ē o ka wili ʻekolu-pae o ka motika (ma ke ʻano maʻamau, pono e kaulike nā pae ʻekolu, me kahi ʻokoʻa o ≤5%). Inā palena ʻole ke kū'ē o hoʻokahi pae, ʻo ia hoʻi ua haki ka wili a pono e hoʻoponopono a hoʻololi paha i ka motika.

C, Encoder: ʻO ka hōʻailona "zero error" ke kī i ka pololei o ke kau ʻana.

ʻO ka encoder ka "maka" o ka ʻōnaehana servo, kuleana no ka hānai ʻana i ke kūlana o ka motika a me nā hōʻailona wikiwiki. E alakaʻi pololei nā hōʻailona maʻamau ʻole i ka ʻokoʻa o ke kūlana. Ke ʻano hoʻoponopono pilikia:

Nānā laina: E nānā i ka laina hoʻohui ma waena o ka encoder a me ka mea hoʻokele (ʻo ia hoʻi he kaula pale) e ʻike inā he mau mea hoʻohui wehe, nā kaula i hōʻino ʻia, a i ʻole ka hoʻokumu ʻana o ka papa pale (inā ʻaʻole i hoʻokumu ʻia ka papa pale, e hoʻolauna ia i ka hoʻopilikia electromagnetic a hoʻoulu i nā loli hōʻailona). Manaʻo ʻia e hoʻopili hou i ka mea hoʻohui a hoʻololi i ke kaula i hōʻino ʻia.

Hoʻāʻo hōʻailona: E hoʻohana i kahi oscilloscope e ana i nā hōʻailona hoʻopuka pae A, B, a me Z o ka encoder. Ma lalo o nā kūlana maʻamau, pono ia he hōʻailona nalu huinaha paʻa. Inā he distortion waveform, nalowale pulse, a i ʻole haʻahaʻa loa ka amplitude (emi ma mua o 5V), ʻo ia hoʻi ua hōʻino ʻia nā ʻāpana o loko o ka encoder a pono e hoʻololi ʻia ka encoder o ke kumu hoʻohālike like (e hoʻomaopopo he pono e kūlike ka hoʻonā encoder me ka mea hoʻokele, e like me 17 bits a i ʻole 23 bits). 2. Ka hoʻoili ikaika a me ka neʻe ʻana: Hoʻoponopono pilikia ʻana i ka ʻōnaehana mechanical (maʻalahi ke nānā ʻole ʻia "mea pepehi kanaka ʻike ʻole ʻia") ʻOiai inā maʻamau ka ʻōnaehana servo, ʻo ke komo ʻana, ka wehe ʻana a i ʻole ke ʻano o ke ʻano mechanical e alakaʻi i ka hōʻino ʻana o ka hana, no ka mea, pono e hoʻoili ʻia ka neʻe ʻana o ka manipulator ma o ka "motor → coupling → ball screw / synchronous belt → guide rail slider", a ʻo ka nalowale ʻana o kekahi loulou e hoʻonāwaliwali i ka pono o ka hoʻoili mana: (1) ʻAno hoʻoili: e kālele ana i ka "ʻaʻahu" a me ka "concentricity" Ball screw: Ma ke ʻano he ʻāpana hoʻoili koʻikoʻi o nā axes X, Y, a me Z, ʻo ke komo ʻana o ka wili e alakaʻi i ka "hoʻonui ʻia o ka hoʻomaʻemaʻe hoʻohuli" (ʻo ia hoʻi, i ka wā e wili ai ka mīkini i ke kuhikuhi ʻē aʻe, he hahau hakahaka ka manipulator), kahi e hōʻike ʻia ma ke ʻano he ʻokoʻa kūlana. ʻAno nānā: E hoʻohana i kahi hōʻailona dial e hoʻopaʻa i ka slider a paʻi lima i ka slider. Inā loli ka pointer dial indicator ma mua o 0.05mm, ʻo ia hoʻi ua ʻaʻahu nui ʻia ka wili; i ka manawa like, e nānā inā he mau ʻōpala, ʻōpala a momona maloʻo paha ma ka ʻili o ka wili. Pono e hoʻohui pinepine ʻia ka ʻaila kūikawā (e like me ka ʻaila lithium). Ke ʻoi aku ka ʻino o ke kapa i ka palena, pono e hoʻololi ʻia ka wili (manaʻo ʻia e koho i kahi wili pōpō me ka pololei o ka pae C3 a ʻoi aku paha).
Hoʻopili ʻana: Inā he mau māwae ka hoʻopili e hoʻopili ana i ka motika servo a me ka wili pōpō, ua ʻelemakule ka elastomer, a i ʻole ʻaʻole concentric ke kau ʻana, e hana ia i ka hoʻoili mana paʻa ʻole, ka holo ʻana o nā jams a i ʻole nā ​​​​​​ʻokoʻa kūlana. ʻAno nānā: Ma hope o ka hoʻōki ʻana i ka mīkini, e hoʻohuli i ka hoʻopili ʻana me ka lima e ʻike inā he jamming a wehe paha. Inā ʻaʻole concentric ka hoʻopili ʻana a me ke koʻokoʻo motika/koʻokoʻo wili (deviation>0.1mm), pono e hoʻoponopono hou ʻia ka concentricity.
ʻO ke kāʻei synchronous (inā loaʻa): Hoʻohana ka axis X o kekahi mau robots i kahi kāʻei synchronous drive. Inā wehe ʻia ke kāʻei synchronous a i ʻole ua ʻaʻahu ʻia ka ʻili niho, e hana ia i ka "paheʻe", kahi e hōʻike ʻia ma ke ʻano he emi ʻana o ka wikiwiki a me ke kūlana pololei ʻole. ʻAno nānā: E kaomi i ke kāʻei synchronous. Inā ʻoi aku ka deflection ma mua o 10mm, ʻo ia hoʻi ua wehe loa ia a pono e hoʻoponopono i ka tensioner; inā ua ʻaʻahu ʻia a haki paha ka ʻili niho, pono e hoʻololi i ke kāʻei synchronous (manaʻo ʻia e hoʻohana i ke kāʻei synchronous polyurethane, ʻoi aku ka pale ʻana i ke komo ʻana).

(2) Nā ala alakaʻi a me nā paheʻe: "Hoʻoholo ka laumania" i ke kūpaʻa o ka holo ʻana

ʻO ka slider alakaʻi ke kuleana no ke kākoʻo ʻana i nā ʻāpana neʻe o ka robot. Inā ʻaʻole lawa ka lubrication a i ʻole ka ʻaʻahu ʻia, e hoʻonui ia i ke kū'ē ʻana o ka neʻe ʻana, e hopena ana i ka wikiwiki lohi a me ka jamping. Hoʻoponopono pilikia:

E kaomi lima i ka slider e hoʻomaopopo i ke kū'ē a i ʻole ka pipili ʻana. Inā pēlā, e wehe i ka slider e nānā i ka ʻaʻahu ʻana ma nā bearings pōpō kūloko a me nā pā paʻa i māwae ʻia. E hoʻomaʻemaʻe i kekahi lepo a me nā ʻōpala mai ka ʻili o ke alahao alakaʻi a hoʻopili i kahi lubricant i hana kūikawā ʻia no nā alahao alakaʻi (e like me ISO VG32).

E hoʻohana i ka micrometer e ana i ke ʻano like ʻole o nā ala alakaʻi. Inā ʻoi aku ka ʻokoʻa like ʻole ma mua o 0.1 mm/m, e hoʻopili ʻia ka ikaika like ʻole i ka slider i ka wā o ka hana, e hoʻolalelale ana i ka ʻaʻahu. Pono e hoʻoponopono hou ʻia ke kūlana hoʻokomo o ke ala alakaʻi.

ʻEkolu. Kikowaena kauoha a me ka manaʻo: hoʻoponopono pilikia ʻōnaehana kaohi

ʻO ka ʻōnaehana hoʻomalu (me ka PLC, ka papa hana, ka sensor) ke kuleana no ka hoʻouna ʻana i nā kauoha hana a me ka loaʻa ʻana o nā hōʻailona manaʻo. Inā loaʻa kahi hewa, e hana ia i ka "ʻaʻole hiki ke hoʻouna ʻia nā kauoha" a i ʻole "ka hoʻopilikia ʻana o ka hōʻailona manaʻo", i hōʻike ʻia ma ke ʻano he hōʻino hana:

(1) PLC a me ka polokalamu: ʻO ke "pololei logical" ke kumu

E nānā inā he hōʻailona alarm ka PLC (e like me ke kukui ERR e ʻā ana). Inā pēlā, e heluhelu i ke code hewa (e like me ka hemahema o ka module input/output, hewa polokalamu) ma o ka polokalamu papahana, a e nānā inā ua wehe ʻia ka laina kamaʻilio ma waena o ka PLC a me ka servo drive a me ke sensor (e like me RS485, EtherCAT communication line). E hōʻoia i ka logic polokalamu: Inā ua hoʻololi hou ʻia ka polokalamu PLC, pono e hoʻohālikelike i ka polokalamu kākoʻo e nānā inā he mau pilikia e like me ka "command delay" a me ka "action sequence error" (no ka laʻana, ka hoʻokō ʻana i ke kauoha piʻi ma mua o ka pau ʻana o ka hana hopu). Hiki ke hōʻoia ʻia ke kaʻina hana hoʻokō polokalamu i kēlā me kēia ʻanuʻu ma o ke ʻano "single step run".

(2) Sensor: ʻO ke kī i ka manaʻo hoʻopuka ka "pololei hōʻailona".

ʻO nā mea ʻike maʻamau i hoʻohana ʻia i nā manipulators e komo pū me nā mea ʻike kūlana (e like me nā kuapo photoelectric, nā kuapo kokoke) a me nā mea ʻike kaomi (e like me nā mea ʻike kaomi gripper). Inā ʻaʻole kūpono ka hōʻailona sensor, e alakaʻi ia i ka hoʻoholo hewa ʻana i ka hana:

ʻIke kūlana: E nānā inā ua offset ke kūlana hoʻonohonoho sensor (e like me ke kuapo photoelectric ʻaʻole i kūlike me ke kiko ʻike pahuhopu), e hoʻohana i ka multimeter e ana i ka hōʻailona hoʻopuka sensor (e like me ke sensor ʻano NPN, kahi e hoʻopuka ai i kahi pae haʻahaʻa i ka wā ʻike). Inā ʻaʻole loli a loli paha ka hōʻailona, ​​​​e hoʻoponopono i ke kūlana hoʻonohonoho a hoʻololi paha i ke sensor.

Mea ʻike kaomi: Inā hoʻokele ʻia ka mea paʻa lima e ka pneumatic, ʻo ke mea ʻike kaomi ke kuleana no ka ʻike ʻana i ke kaomi o ka mea paʻa lima. Inā haʻahaʻa ka waiwai o ke kaomi ma mua o ka waiwai i hoʻonohonoho ʻia (e like me ka waiwai i hoʻonohonoho ʻia o 0.5MPa, ʻo ka waiwai maoli he 0.3MPa), ʻaʻole lawa ka ikaika paʻa o ka mea paʻa lima, a laila e hāʻule ka huahana. Pono e nānā inā maʻamau ke kaomi kumu ea (ʻo ka maʻamau ke kaomi kumu ea he ≥0.6MPa) a inā ua hoʻoponopono ʻia ke sensor (hiki ke hoʻoponopono ʻia ka waiwai o ka sensor me ka hoʻohana ʻana i kahi anakahi kaomi maʻamau).

ʻEhā. ʻŌnaehana kōkua: Hoʻoponopono pilikia pneumatic/hydraulic a me ka lako mana (nā "kuleana kākoʻo" i maʻalahi ke nānā ʻole ʻia)

(1) ʻŌnaehana pneumatic/hydraulic (inā loaʻa iā ia nā mea paʻa lima a i ʻole nā ​​hana kōkua)

ʻŌnaehana pneumatic: E nānā inā maʻamau ke kaomi o ka compressor ea, inā e liki ana ka paipu ea, a inā paʻa ka valve solenoid (hiki ke wehe ʻia ka valve solenoid e hoʻomaʻemaʻe i ke kumu valve). Inā lawa ʻole ka ikaika paʻa o ka gripper, e nānā inā ua ʻaʻahu ʻia ke sila cylinder (e hoʻololi i ke sila) a inā ua hoʻoponopono ʻia ka valve hoʻoponopono kaomi i ke kaomi kūpono (maʻamau 0.4-0.6MPa). ʻŌnaehana hydraulic (hoʻohana ʻia e kekahi mau manipulators kaumaha): E nānā inā aia ka pae ʻaila hydraulic i loko o ka pae maʻamau, inā ua hōʻino ʻia ka ʻaila (inā he ʻūlū ka ʻaila a i ʻole he haumia, e hoʻololi i ka ʻaila hydraulic a hoʻomaʻemaʻe i ka element kānana), a inā maʻamau ke kaomi o ka pamu hydraulic. Inā lawa ʻole ke kaomi, e nānā inā ua ʻaʻahu ʻia ke kino pamu a hewa paha ka valve overflow.

(2) ʻŌnaehana hoʻolako mana: ʻO ka "hoʻolako mana paʻa" kahi mea e pono ai no ka hana ʻana o nā lako.

E nānā inā paʻa ka volta o ka lako mana (e like me AC220V, DC24V) o ka servo drive, PLC, a me ke sensor. E hoʻohana i ka multimeter e ana inā ʻoi aku ka loli o ka volta ma mua o ±5% (ʻo ka volta haʻahaʻa loa e hopena i ka lawa ʻole o ka torque no ka motika servo, a ʻo ka volta kiʻekiʻe loa e puhi i nā ʻāpana uila).

E nānā inā he mau hōʻailona o ka puhi ʻana ma ke kuapo ea a me ka mea hoʻopili i loko o ka pahu hāʻawi. Inā ua oxidized nā pilina, pono e hoʻohana i ka pepa one e hoʻopili ai a hoʻololi paha i nā ʻāpana e pale aku i ka hoʻopau ʻana i ka mana ma muli o ka pilina maikaʻi ʻole.

3. Hōʻoia kumu hewa: E hoʻohana i ke "ʻano pani" a me ka "hoʻāʻo ʻole-hoʻouka" e hōʻoia i ke kumu.

Ma hope o ka laka ʻana i kahi hewa i manaʻo ʻia ma o ka hoʻoponopono pilikia module-by-module, pono e hōʻoia ʻia ke kumu o ka hewa ma o ka hoʻāʻo hōʻoia e pale aku i ka hoʻohewa hewa ʻana:

1. ʻAno hoʻololi: E hōʻoia koke i ka maikaʻi o nā ʻāpana.

Inā manaʻo ʻia ua hewa ka motika servo, e hoʻololi iā ia me kahi motika maʻamau o ke kumu hoʻohālike like. Inā hoʻihoʻi ʻia ka hana ma hope o ka hoʻololi ʻana, ʻo ia hoʻi ua hōʻino ʻia ka motika mua. Inā manaʻo ʻia ua hewa ka encoder, e hoʻololi i ke kaula encoder a i ʻole ka encoder e nānā inā hoʻi ka hōʻailona i ka maʻamau. Inā manaʻo ʻia he hemahema o ka sensor, e hoʻololi i kahi sensor ma kahi kūlana maʻamau (e like me ke kuapo photoelectric keu) me ke kūlana hewa i manaʻo ʻia. Inā maʻamau ka hōʻailona, ​​ua hōʻino ʻia ka sensor mua.

2. Hoʻāʻo Hoʻohālikelike ʻAʻohe Ukana vs. Ukana
Hoʻāʻo ʻole-kaumaha: E hoʻokaʻawale i ka lopako mai ka ukana (e like me ka mea paʻa lima a i ʻole ka huahana) a hoʻohana i kēlā me kēia axis. Inā maʻamau ka hana (kūpono ka wikiwiki a me ka pololei o ke kūlana i nā kikoʻī) i ka wā ʻaʻohe ukana, aia ka pilikia me ka ukana (e like me ka mea paʻa lima i paʻa a i ʻole kahi huahana kaumaha). Inā hoʻomau ka mea ʻē i ka wā ʻaʻohe ukana, aia ka pilikia me ka ʻōnaehana servo a i ʻole ke ʻano mechanical.
Hoʻāʻo ukana: Ma hope o ka maʻamau o ka hoʻāʻo ʻaʻohe ukana, e hoʻonui mālie i ka ukana (e hoʻomaka ana ma 50% o ka ukana i helu ʻia) a nānā i nā loli hana. Inā loaʻa kahi ʻano ʻē i ka wā e hiki ai ka ukana i ka waiwai i helu ʻia, e nānā inā kūpono ka torque motor servo a inā hiki i ka mīkini hoʻoili ke kū i ka ukana (no ka laʻana, inā kūlike ka helu ukana dynamic o ka wili pōpō i nā koi).

4. Mālama Pale: Mai ka "Reactive Repair" a i ka "Proactive Prevention"

Ma hope o ka hoʻoponopono ʻana i ka hewa o kēia manawa, ʻo ka hoʻokumu ʻana i kahi ʻōnaehana mālama pale e hiki ke pale pono i ka hōʻino hou ʻana o ka hana o ka robot a hoʻolōʻihi i ke ola lawelawe o nā lako:

Ka Lubrication Maʻamau: E hoʻohui i ka momona kūikawā i ka wili pōpō a me nā ala alakaʻi i kēlā me kēia pule, a e nānā i kēlā me kēia mahina no ka momona maloʻo e pale aku ai i ka ʻaʻahu i hoʻokumu ʻia e ka haʻalulu maloʻo.

Ka Hoʻoponopono Maʻamau: E hoʻoponopono i ka pololei o ke kūlana a me ka hiki ke hana hou ʻia o kēlā me kēia axis i kēlā me kēia hapaha me ka hoʻohana ʻana i ka interferometer laser. Inā ʻoi aku ka ʻokoʻa ma mua o ke kūlana maʻamau, e hoʻoponopono koke i nā palena o ka loaʻa servo a hoʻololi paha i nā ʻāpana i ʻeha.

Kākoʻo Palekana: E kākoʻo i ka polokalamu PLC a me nā palena o ka servo drive i kēlā me kēia mahina e pale aku i ka hana hewa ʻana o nā lako ma muli o ka nalowale o nā palena.

Ka Mana Kaiapuni: E mālama i kahi ʻano hana maʻemaʻe a maloʻo no ka lopako e pale aku i ka lepo a me ka ʻaila mai ke komo ʻana i loko o ka motika servo a i ʻole ka encoder. E mālama i kahi mahana ambient ma waena o 0 a me 40°C (hoʻolalelale nā ​​​​mahana kiʻekiʻe i ka wā kahiko o nā ʻāpana uila).

Hoʻomaʻamaʻa Limahana: Hāʻawi i ke aʻo ʻana i nā mea hoʻohana a me nā limahana mālama e pale aku i ka hōʻino ʻana o ka hana i hoʻokumu ʻia e ka hana hewa (e like me ka hoʻololi hewa ʻana i nā palena servo a i ʻole ke kaumaha nui ʻana).

Hopena
ʻO ke kī i ka loiloi ʻana i ka hōʻino ʻana o ka hana o kahi robot mīkini hoʻoheheʻe servo ʻekolu-axis aia i ka hoʻoponopono ʻōnaehana a me ke kākoʻo ʻikepili. ʻO ka mea mua, e ʻike i ka pilikia me ka hoʻohana ʻana i nā hōʻailona a me ka ʻikepili, a laila e wehe iā ia ma ke ʻano o "ʻōnaehana servo → ʻano mechanical → ʻōnaehana hoʻomalu → ʻōnaehana kōkua." ʻO ka hope loa, e hōʻoia i ke kumu kumu ma o ka hoʻololi a me ka hoʻāʻo hoʻohālikelike. ʻO ka hoʻokele ʻana i kēia ala ʻaʻole wale e ʻae i ka hoʻonā wikiwiki ʻana i ka pilikia o kēia manawa akā e hōʻemi pū i ka hiki ke hāʻule ma o ka mālama pale ʻana, e hōʻoia ana i ka hana paʻa o ka laina hoʻoheheʻe injection.