Nā ʻōkuhi loea koʻikoʻi a me nā noʻonoʻo no ke kūʻai ʻana i nā robots servo ʻekolu-axis

Nā ʻōkuhi loea koʻikoʻi a me nā noʻonoʻo no ke kūʻai ʻana i nā robots servo ʻekolu-axis

I ke au o ka automation ʻoihana, nā lopako servo ʻekolu-axis, me ko lākou mau hiki ke kau pololei, ka hana kūpono, a me ka hiki ke hoʻololi maʻalahi, ua lilo i waiwai nui i nā ʻoihana he nui, me ka hana ʻana i nā mea uila, nā ʻāpana kaʻa, a me ka logistics packaging. No nā mea kūʻai honua, e kū nei i nā ʻano huahana like ʻole a me nā kikoʻī like ʻole ma ka mākeke, ʻo ka loiloi pololei ʻana i nā ʻōkuhi loea koʻikoʻi a me ke koho ʻana i nā lako e hoʻokō i kā lākou mau pono hana ʻoiai ke kaulike nei i ka pono o ke kumukūʻai a me ka hilinaʻi he mea nui ia no ka hoʻonui ʻana i nā kaʻina hana a me ka hoʻokō ʻana i ka hoʻihoʻi lōʻihi ma ka hoʻopukapuka kālā. E hāʻawi kēia ʻatikala i kahi loiloi hohonu o nā ʻōkuhi loea koʻikoʻi o nā robots servo ʻekolu-axis a kaʻana like i nā manaʻo kūʻai kūpono e hāʻawi i kahi kuhikuhi no nā mea kūʻai honua.

I. Nā Hōʻailona Hana Koʻikoʻi: ʻO ka "Mana Paʻakikī" e hoʻoholo ai i ka Pololei Hana a me ka Pono

ʻO nā ʻōkuhi hana koʻikoʻi ka "ʻuhane" o kahi robot servo ʻekolu-axis, e hoʻoholo pololei ana inā hiki iā ia ke hoʻokō i nā koi hana koʻikoʻi e like me ka pololei a me ka wikiwiki, a ʻo ia nā pae loiloi mua i ka wā o ke kūʻai ʻana.

(I) Ka Pololei o ke Kūlana a me ka Hana Hou ʻana

ʻO ka pololei o ke kūlana e pili ana i ka ʻokoʻa ma waena o nā hoʻonohonoho maoli o ʻO ka LopakoʻO ka hopena hopena o ka mea hana ke hiki i kahi kūlana pahuhopu i kuhikuhi ʻia a me kāna mau hoʻonohonoho kumumanaʻo, i ana pinepine ʻia ma millimeters (mm) a i ʻole microns (μm). ʻO ka hana hou ʻana e pili ana i ke kekelē o ka hoʻopuehu ʻana ma ke kūlana o ka hopena hopena ke hiki pinepine ka robot i ke kūlana pahuhopu like. He mea nui kēia mau metrika ʻelua i ke ana ʻana i ka pololei o ka hana a ka robot a he mea koʻikoʻi loa ia i nā noi e koi ana i ka pololei kiʻekiʻe loa, e like me ka ʻākoakoa ʻana o nā ʻāpana uila a me ka hoʻopili pololei ʻana.

Ma ke ʻano laulā, hiki i nā robots servo ʻekolu-axis kiʻekiʻe ke hoʻokō i ka hana hou ʻana o ±0.01mm, ʻoiai ʻo nā huahana pae ʻoihana maʻamau mai ±0.05mm a i ±0.1mm. I ke kūʻai ʻana, e noʻonoʻo i nā koi hana kikoʻī. No ka laʻana, i nā hana hoʻopili chip, makemake ʻia nā huahana me ka hana hou ʻana o ≤±0.02mm; i nā noi lawelawe pahu maʻamau, ua lawa ka pololei o ±0.1mm. I ka manawa like, he mea nui e hoʻomaopopo i nā koi mua no ka kikoʻī. Kuhikuhi kekahi mau mea hana i ka pololei ma lalo o "nā kūlana ʻaʻohe ukana," akā hiki ke emi ka pololei ma lalo o ke kaumaha maoli. No laila, pono e noi ʻia nā mea hoʻolako e hāʻawi i ka ʻikepili i ana ʻia ma lalo o ke kaumaha.

(II) Ka wikiwiki o ka hana a me ka hoʻolalelale ʻana

ʻO ka wikiwiki hana e komo pū ana me ka wikiwiki hana kiʻekiʻe loa o kēlā me kēia axis a me ka wikiwiki i hui pū ʻia o ka mea hoʻokō hopena. Hōʻike ka wikiwiki i ka hiki o ka robot ke hoʻololi mai ke kū ʻana i ka wikiwiki kiʻekiʻe loa a i ʻole ka ʻaoʻao ʻē aʻe. I ka hui pū ʻana, hoʻoholo kēia mau mea ʻelua i ka pono hana o ka robot. I nā hiʻohiʻona hana nui, ʻo ke kiʻekiʻe o ka wikiwiki a me ka wikiwiki ʻana, ʻo ia hoʻi nā manawa pōʻaiapuni pōkole, kahi e hoʻonui pololei ai i ka huahana o ka laina hana.

Pono e hoʻohālikelike pono ʻia nā koi wikiwiki o nā axis like ʻole ma muli o ke ala hana. No ka laʻana, ʻo ka axis X (paepae) e lawelawe maʻamau i nā hana halihali mamao loa a koi aku i ka wikiwiki kiʻekiʻe loa; pili pinepine ka axis Z (kū) ​​i nā hana koho a kau pololei a koi aku i ka wikiwiki paʻa. I ke kūʻai ʻana, e pale i ka hahai makapō ʻana i ka "wikiwiki kiʻekiʻe" a ma kahi o ia mea e loiloi piha i ka laulā hana. Inā pōkole ka laulā, hiki i nā wikiwiki kiʻekiʻe loa ke hoʻoulu i ka robot e wikiwiki pinepine a hoʻolohi, e hoʻopilikia maikaʻi ʻole i ka pono a me ke ola o nā lako. Eia kekahi, pono e uku ʻia ka maka i ka hiki o nā lako ke kāohi i nā haʻalulu i ka wā o ka hana wikiwiki. Hiki i ka haʻalulu nui ke hoʻopilikia i ka pololei o ke kūlana a hiki ke hoʻonui i ka ʻaʻahu ʻana i nā ʻāpana mechanical.

(III) Ka Mana Ukana

ʻO ka hiki ke hoʻouka i ke kaumaha nui loa e hiki ai i ka mea hoʻokō hope o ka lopako ke hāpai, me ke kaumaha i hui pū ʻia o ka mea paʻa, ka mea hana, a me nā mea hoʻopili ʻē aʻe. ʻO ka lawa ʻole o ka hiki ke hoʻouka hiki ke alakaʻi i ka emi ʻana o ka pololei a me ka wikiwiki, a hiki ke hana i nā hemahema e like me ka overload motor a me ka deformation mechanical. ʻO ka nui o ka hiki ke hoʻouka, ma ka ʻaoʻao ʻē aʻe, hiki ke alakaʻi i ke koho ʻana i nā lako hana hou, e hoʻonui ana i nā kumukūʻai kūʻai a me ka hoʻohana ʻana i ka ikehu.

I ke kūʻai ʻana, he mea nui e helu pono i ka ukana maoli: e hoʻoholo mua i ke kaumaha nui loa o ka ʻāpana hana, a laila koho i kahi mea paʻa kūpono (e laʻa, ka mea paʻa pneumatic, ka mea paʻa uila, a pēlā aku) ma muli o nā koi hana. E helu i ke kaumaha o ka mea paʻa a me nā mea hoʻopili (e laʻa, nā mea ʻike, nā kīʻaha vacuum), a e ʻae i kahi palena palekana 10%-20% e helu ai no nā loli ukana i manaʻo ʻole ʻia. I ka manawa like, he mea nui e hoʻomaopopo i ka pilina ma waena o ka hiki ke ukana a me ka wikiwiki hana. E ʻokoʻa ka wikiwiki nui loa o ka robot like ma lalo o nā ukana like ʻole. ʻO ka nui o ka ukana, ʻo ka haʻahaʻa o ka palena wikiwiki kiʻekiʻe. Hāʻawi pinepine nā mea hoʻolako i nā piʻo hiʻohiʻona "wikiwiki ukana", hiki ke hoʻohana ʻia e hōʻoia inā hiki i nā lako ke hoʻokō i nā koi hana dynamic i ka wā kūʻai.

II. Nā Hōʻailona Hoʻohālikelike: Ke hōʻoia nei i ka hoʻohui pono ʻana o nā lako me nā hiʻohiʻona hana

ʻO ka hoʻohālikelike ʻana o kahi lopako servo ʻekolu-axis e pili pololei ana i kona hiki ke hoʻohui i nā laina hana e kū nei, e hōʻemi ana i ka hoʻopukapuka hou ʻana a hiki ai ke hoʻomaka wikiwiki i ka hana ʻana. He mea koʻikoʻi kēia noʻonoʻo ʻana i ka hoʻohālikelike ʻana i ka wā kūʻai.

(I) Ka Pae Huakaʻi

ʻO ka laulā huakaʻi e pili ana i ka mamao loa o kēlā me kēia axis o Hiki Lopako neʻe, e hoʻoholo ana i ka laulā spatial o kāna uhi hana. ʻO ka laulā huakaʻi o kahi robot servo ʻekolu-axis e hōʻike pinepine ʻia ʻo ia ka mamao huakaʻi kiʻekiʻe loa o ke axis X (horizontal), axis Y (vertical), a me ke axis Z (vertical). I ke kūʻai ʻana, pono e hoʻoholo ʻia ka laulā huakaʻi ma muli o nā mea e like me ka hoʻonohonoho ʻana o nā kikowaena hana, ka mamao lawelawe ʻana i ka workpiece, a me ka wahi hoʻonohonoho o nā lako. No ka laʻana, i ka lawelawe ʻana ma waena o nā ʻaoʻao ʻelua o kahi laina hōʻuluʻulu, pono e uhi ka huakaʻi X-axis i ka laulā laina a me ka mamao ʻaoʻao o ka workpiece e lawelawe ʻia nei. I ka racking multi-level, pono e hālāwai ka huakaʻi Z-axis me ke kiʻekiʻe o ka papa a me ke kiʻekiʻe e pono ai no ka hoʻouka ʻana a me ka wehe ʻana. ʻO ka hele ʻole e pale aku i ka robot mai ka uhi piha ʻana i ka wahi hana holoʻokoʻa; hoʻonui ka huakaʻi nui i nā kumukūʻai kapuaʻi o nā lako a me nā kumukūʻai kūʻai. Manaʻo ʻia e kaha kiʻi i kahi hoʻolālā wahi hana kikoʻī ma mua o ke kūʻai ʻana, e wehewehe pono ana i ka huakaʻi liʻiliʻi loa e pono ai no kēlā me kēia axis a e ʻae ana i ka palena hoʻoponopono lawa e hoʻokipa i ka hoʻoponopono maikaʻi ʻana o ka laina hana.

(II) Nā ʻAno Hoʻokomo a me nā Ana o ka Lewa

Hiki ke hoʻokomo ʻia nā robots servo ʻekolu-axis ma ʻekolu mau ʻano nui: kū papahele, kau ʻia ma ka paia, a hoʻohuli ʻia. ʻOkoʻa loa nā koi wahi no kēlā me kēia kau ʻana. Pono nā kau ʻana ma ka papahele i kahi papahele akā hāʻawi i kahi hiki ke lawe ukana kiʻekiʻe aʻe. Mālama nā kau ʻana ma ka paia a me ka hoʻohuli ʻia i kahi papahele a kūpono no nā hale hana liʻiliʻi, akā koi lākou i kahi hiki ke lawe ukana kiʻekiʻe no ka paia a i ʻole ke kaupaku. I ke kūʻai ʻana, he mea nui e wehewehe mua i nā palena spatial o kahi kau ʻana: ʻo kēia mau mea ka hiki ke lawe ukana o ka papahele/paia/kaupaku, ka lōʻihi, ka laulā, a me ke kiʻekiʻe o ka wahi kau ʻana, a me ka hoʻonohonoho ʻana o nā lako a puni (e like me nā mīkini hana a me nā conveyors). Eia kekahi, e hoʻolohe i nā ana o ka robot, ʻoiai ke hana nei i nā wahi paʻa. ʻO kēia mau mea ka radius wili o ka robot a me ka nui o ka wahi i noho ʻia e kēlā me kēia axis i ka wā e hoʻolōʻihi ana a me ka huki ʻana. E hōʻoia ʻaʻole e kuʻi nā lako me nā mea a puni i ka wā e hana ana. Manaʻo ʻia e noi i kahi kumu hoʻohālike 3D a i ʻole nā ​​​​kiʻi kikoʻī o nā lako mai ka mea hoʻolako, a hana i kahi hōʻoia hoʻolālā simulated e pili ana i kahi hana.

(III) ʻO ka pilina hopena-Effector

ʻO ka hopena-effector (gripper, suction cup, etc.) ka ʻāpana o ka robot e pili pono ana i ka workpiece. ʻO ka versatility a me ka hoʻohālikelike o kona interface e hoʻoholo ai inā hiki i nā lako ke hoʻokipa i nā ʻano hopena-effector like ʻole a hoʻokō i nā koi hana like ʻole. ʻO nā ʻano interface maʻamau e komo pū me nā flanges maʻamau, nā interfaces pneumatic, a me nā interfaces uila. ʻO nā flanges maʻamau (e like me nā flanges maʻamau ISO) ke koho nui ma muli o ko lākou hiki ke hoʻololi. I ke kūʻai ʻana, e hōʻoia i nā kikoʻī interface, e like me ke anawaena flange, kahi o ka lua kau ʻana, a me ka nui o ka pine e ʻike ai, e hōʻoia i ka hoʻohālikelike me nā hopena hopena e kū nei a i hoʻolālā ʻia paha. Inā koi pinepine ʻia nā hoʻololi hopena hopena i ka wā o ka hana ʻana (e laʻa, i ka wā e hana like ai i nā workpieces o nā ʻano like ʻole), he mea nui nō hoʻi ka hiki o ka interface ke hoʻololi koke i nā hiʻohiʻona. Ua lako kekahi mau lako kiʻekiʻe me nā ʻōnaehana hoʻololi mea hana aunoa, hiki ke hōʻemi nui i ka manawa hoʻololi. Eia kekahi, e noʻonoʻo i ka hiki ke lawe ukana o ka interface e hōʻoia i hiki iā ia ke kākoʻo paʻa i ke kaumaha i hui pū ʻia o ka hopena effector a me ka workpiece.

III. Hilinaʻi a me ke kūpaʻa: ʻO ke "Kihi" no ka hana mau no ka wā lōʻihi

Hoʻokau ka hana ʻoihana i nā koi kiʻekiʻe loa i nā lako no ka hana mau. ʻO ka hilinaʻi a me ke kūpaʻa o kahi lopako servo ʻekolu-axis e pili pololei ana i ka downtime laina hana a me nā kumukūʻai mālama, a he mea nui ia no ka hoʻoholo ʻana i ka pono o nā lako i ka wā lōʻihi.

(I) Hoʻonohonoho ʻōnaehana Servo

ʻO ka ʻōnaehana servo ka "mana kumu" o kahi robot servo ʻekolu-axis, nona ka motika servo, ka servo drive, a me ka encoder. ʻO kāna hana e hoʻoholo pololei i ka pololei o ka hana o ka robot, ka wikiwiki, a me ke kūpaʻa. I ke kūʻai ʻana, e kālele i nā ʻano mana a me ka torque o ka motika servo, ka wikiwiki pane a ka servo drive a me ka hōʻole ʻana i ka hoʻopilikia, a me ka hoʻonā o ka encoder (ka mea e hoʻoholo ai i ka pololei o ke kūlana). ʻO nā lama motika servo nui e like me Panasonic, Mitsubishi, a me Siemens e hāʻawi i ka hōʻoia nui o ke kūpaʻa a me ka lōʻihi. Hōʻike pinepine ʻia ka hoʻonā Encoder ma nā laina; ʻo ke kiʻekiʻe o ka helu laina, ʻoi aku ka pololei o ke kūlana. Maʻamau Nā Lopako ʻOihana hoʻohana maʻamau i nā encoders me 1000 laina a ʻoi aku paha, ʻoiai ʻo nā noi kikoʻī kiʻekiʻe e koi ana i nā encoders me 2000 laina a ʻoi aku paha. Eia kekahi, he mea nui e hōʻoia inā loaʻa i ka ʻōnaehana servo nā hiʻohiʻona palekana overload, overvoltage, a me ka overheating, no ka mea hiki i kēia mau mea ke hōʻemi pono i ka pilikia o ka hāʻule ʻana o nā lako.

(II) ʻAno Hana a me nā Mea Hana Mīkini

ʻO ka hoʻolālā ʻana o ke ʻano mechanical a me ke koho ʻana o nā mea e pili ana i ka paʻakikī, ke kūpaʻa ʻana i ka ʻaʻahu, a me ke ola lawelawe o ka robot. ʻO ke ʻano mechanical o he lopako servo ʻekolu-axis ʻO ke kumu nui, ʻo ia nā ʻāpana e like me nā alakaʻi linear, nā wili pōpō, a me nā pale. ʻO nā alakaʻi linear a me nā wili pōpō nā ʻāpana hoʻoili koʻikoʻi, a ʻo ko lākou pololei a me ke kū'ē ʻana i ka ʻaʻahu e hoʻoholo pololei i ka pololei o ka hana a me ke ola lawelawe o ka robot. I ke kūʻai ʻana, e hoʻolohe i ke ʻano o ke alakaʻi linear (e like me nā alakaʻi pōpō a i ʻole nā ​​alakaʻi wili, ʻo ka mea hope e hāʻawi ana i ka hiki ke lawe i ka ukana nui aʻe) a me kona pae pololei; ke alakaʻi o ka wili pōpō (ka mea e hoʻopilikia ai i ka wikiwiki o ka hana), kona pae pololei, a inā he ʻano hana preload (ka mea e hoʻopau ai i ka backlash a hoʻomaikaʻi i ka paʻakikī). E pili ana i nā mea hana, pono e hana ʻia nā ʻāpana lawe ukana e like me nā pale me ka alumini alloy ikaika kiʻekiʻe a i ʻole ke kila, me nā hana ʻili e like me ka anodizing a me ka quenching e hoʻonui i ka pale ʻana i ka popo a me ka ʻaʻahu. Eia kekahi, e nānā i ka pololei o ka ʻākoakoa ʻana o nā ʻāpana mechanical, e like me ka parallelism a me ka perpendicularity o nā axes. ʻO ka pololei o ka ʻākoakoa kūpono ʻole hiki ke alakaʻi i ka lag hana, ka emi ʻana o ka pololei, a me ka hoʻonui ʻana i ka ʻaʻahu ʻāpana.

(III) Ka Manawa Ma waena o nā Hāʻule (MTBF) a me ka Māmā o ka Mālama ʻana

ʻO ka Mean Time Between Failures (MTBF) kahi hōʻailona koʻikoʻi o ka hilinaʻi o nā lako, i hōʻike pinepine ʻia i nā hola. ʻO ka waiwai kiʻekiʻe e hōʻike ana i ka haʻahaʻa o ka hiki ke hāʻule. ʻO ka maʻamau, ʻo nā robots servo ʻekolu-axis maʻamau he MTBF ma mua o 10,000 mau hola, me nā huahana kiʻekiʻe e hiki ana ma mua o 20,000 mau hola. I ke kūʻai ʻana, e noi i kahi hōʻike MTBF mai kahi keʻena hoʻāʻo ʻaoʻao ʻekolu e pale aku i ka hilinaʻi wale ʻana i ka ʻikepili hoʻolaha mea hana.

He mea nui like ka maʻalahi o ka mālama ʻana, e pili ana i ka pono a me ke kumukūʻai o nā hoʻoponopono ma hope o ka hāʻule ʻana o nā lako. I ke kūʻai ʻana, e noʻonoʻo i ka hoʻolālā mālama o nā lako: inā paha e maʻalahi ka lubrication a me ka hoʻomaʻemaʻe ʻana i nā ʻāpana koʻikoʻi (e like me nā alakaʻi a me nā wili kēpau), inā ua hoʻokomo ʻia kahi ʻōnaehana ʻike hewa (e ʻike koke i kahi hewa), inā paha e maʻalahi ke hoʻololi i nā ʻāpana ʻaʻahu (e like me nā sila a me nā bearings), a inā hāʻawi ka mea hoʻolako i kahi lako lawa o nā ʻāpana ʻokoʻa. Eia kekahi, e hoʻomaopopo i nā koi mālama o kēlā me kēia lā o nā lako (e like me nā manawa lubrication a me ka pinepine o ka hoʻomaʻemaʻe ʻana) a loiloi inā aia ka ukana hana mālama i loko o kou hiki ke hana.

IV. Nā Hōʻailona ʻIke a me ka Scalability: ʻO ka "Mana" e Hoʻololi i nā Hoʻonui Hana e hiki mai ana

Me ka holomua o ka ʻOihana 4.0, ua lilo ka naʻauao a me ka scalability i mau hōʻailona koʻikoʻi o ka hoʻokūkū lako. I ke kūʻai ʻana, e noʻonoʻo i nā pono o kēia manawa a me ka hiki ke hoʻonui i ka wā e hiki mai ana e pale aku i ka wikiwiki o ka pau ʻana.

(I) ʻŌnaehana Mana a me ke ʻAno Hoʻolālā

ʻO ka ʻōnaehana hoʻokele ka "lolo" o ka robot, e hoʻoholo ana i kona maʻalahi o ka hana a me ka scalability hana. Hoʻohana nā ʻōnaehana hoʻokele nui i nā PLC a i ʻole nā ​​​​mea hoʻokele neʻe i hoʻolaʻa ʻia, e kākoʻo ana i ka hoʻokele loulou multi-axis a me ka hoʻolālā trajectory paʻakikī (e like me ka linear, circular, a me ka neʻe ʻana o ka point-to-point). I ke kūʻai ʻana, e noʻonoʻo inā he intuitive a maʻalahi hoʻi ka interface mea hoʻohana o ka ʻōnaehana hoʻokele, inā kākoʻo ia i nā ʻōlelo he nui (ʻoi aku hoʻi no nā mea kūʻai aku honua, he koi kumu kahi interface Pelekania), a inā he mau hiki ke mālama ʻikepili a me ka hoʻokuʻu aku (e hoʻomaʻamaʻa i ka traceability ʻikepili hana).

ʻO nā ʻano papahana e komo pū ana me ka papahana aʻo-i loko a me ka papahana ma waho pūnaewele. He kūpono ka papahana aʻo-i loko no nā ala hana maʻalahi, e hāʻawi ana i ka maʻalahi o ka hoʻohana a ʻaʻole pono ka ʻike papahana kūikawā. He kūpono ka papahana ma waho pūnaewele no ka hoʻolālā ala paʻakikī, e ʻae ana i ka papahana e hoʻopau ʻia ma kahi kamepiula a lawe ʻia mai i loko o nā lako me ka ʻole o ka hoʻopilikia ʻana i nā hana laina hana. Inā pili ka hana ʻana i nā ala hana paʻakikī he nui, ua ʻōlelo ʻia e koho i kahi ʻōnaehana kaohi e kākoʻo ana i ka papahana ma waho pūnaewele. Eia kekahi, he mea nui e hōʻoia inā kākoʻo ka ʻōnaehana kaohi i ka hoʻomohala lua e hoʻokō i nā koi hoʻopilikino hana ma hope.

(II) Nā ʻaoʻao kamaʻilio a me nā hiki ke launa pū ʻikepili

Ma nā laina hana akamai, pono nā robots e hoʻololi i ka ʻikepili a hana pū me nā PLC, nā ʻōnaehana MES, a me nā lako hana ʻakomi ʻē aʻe. No laila, he mea koʻikoʻi ka waiwai a me ka kūlike o nā pilina kamaʻilio. ʻO nā pilina kamaʻilio maʻamau e komo pū me Ethernet (nā protocol Ethernet ʻoihana e like me EtherNet/IP a me Profinet), RS485, a me nā pilina I/O. I ke kūʻai ʻana, e hōʻoia inā kūlike ka pilina kamaʻilio o ka lako me ka ʻōnaehana hoʻomalu o ka laina hana e kū nei. No ka laʻana, inā hoʻohana ka laina hana i kahi Siemens PLC, e hōʻoia e kākoʻo ka robot i ka protocol Profinet. Eia kekahi, e hoʻolohe i ka manawa maoli a me ke kūpaʻa o ka hoʻololi ʻikepili. ʻO ka hana manawa maoli ʻole hiki ke alakaʻi i nā lohi i ka hoʻonohonoho ʻana o nā lako, e hoʻopilikia ana i ka pono o ka hana ʻana. No nā hui e hoʻolālā ana e kūkulu i kahi pūnaewele ʻoihana, he mea nui hoʻi e hōʻoia inā kākoʻo nā lako i nā hiʻohiʻona e like me OTA (nā mea hou ma luna o ka ea) a me ka nānā mamao, e hiki ai ke hana mamao, mālama, a me ka hoʻokele.

(III) Ka Hoʻonui ʻana i ka Hana

Hiki ke loli nā pono hana me nā ʻano mākeke, a ʻo ka scalability hana o ka robot e hoʻoholo ai i kona hiki ke hoʻololi i nā hoʻonui hana e hiki mai ana. I ke kūʻai ʻana, e noʻonoʻo inā kākoʻo nā lako i ka mana axis hou aʻe (no ka laʻana, inā pono e hoʻonui ʻia i kahi robot ʻehā a ʻelima paha axis), inā hiki ke hoʻololi ʻia i nā ʻōnaehana ʻike (no ka ʻike pololei ʻana i ka workpiece a me ke kau ʻana), a me nā ʻōnaehana manaʻo hoʻoikaika (no nā hana ʻākoakoa pololei).

Eia kekahi, e hōʻoia inā ʻae ka hiki ke kau i ka ukana o nā lako a me ka laulā huakaʻi no nā hoʻonui. No ka laʻana, inā hiki ke hoʻonui ʻia a hoʻolōʻihi ʻia ke bracket, a inā hiki ke hoʻololi ʻia ka ʻōnaehana servo i nā ukana nui aʻe ma o nā hoʻonui parameter. Hiki i nā lako me ka scalability maikaʻi ke hōʻemi pono i ke kumukūʻai hoʻopukapuka kālā o nā hoʻonui laina hana ma hope a hoʻolōʻihi i ke ola o nā lako.

VI. Nā Manaʻo Kūʻai Koʻikoʻi: He Kaʻina Hana Hoʻoholo Holoʻokoʻa mai nā Koina a hiki i ka Hoʻokō ʻana

ʻO ka pahuhopu nui o ka wehewehe ʻana i nā ʻōkuhi loea, ʻo ia ke hoʻomaopopo i nā hoʻoholo kūʻai. Me nā ʻōkuhi i ʻōlelo ʻia ma luna, pono ke kaʻina kūʻai e hahai i ka manaʻo piha o ka "wehewehe ʻana i nā koi - hoʻohālikelike a koho - hōʻoia a hōʻoia - loiloi piha" e hōʻoia i ke kūʻai ʻana i nā lako kūpono.

(I) E wehewehe pono i kāu mau pono

Ma mua o ka hoʻokokoke ʻana aku i nā mea hoʻolako, pono ʻoe e wehewehe mua i kāu mau koi koʻikoʻi: me ke ʻano hana (lawelawe ʻana, hōʻuluʻulu ʻana, kuʻihao ʻana, a pēlā aku), nā palena o ka ʻāpana hana (kaumaha, ka nui, ka mea), nā koi pololei (pololei ke kūlana, hana hou ʻana), nā pahuhopu pono (manawa pōʻaiapuni), nā palena o ka wahi hoʻokomo, a me nā protocol interface no nā laina hana e kū nei. E helu i kāu mau koi i loko o nā palena kikoʻī a pale i nā ʻōlelo maopopo ʻole (e like me "pololei kiʻekiʻe" a i ʻole "wikiwiki wikiwiki") e hōʻoia i ka hoʻohālikelike pololei o ka huahana a hoʻomaʻamaʻa i ka loiloi hoʻohālikelike ma hope.

(II) Hoʻohālikelike ʻana o nā hoa he nui a me ka hōʻoia ma ka pūnaewele

E koho pōkole i ʻelua a ʻekolu mau mea hoʻolako kūpono (hiki ke loaʻa kēia ma o nā hōʻikeʻike ʻoihana, nā kahua kālepa haole B2B, nā ʻōlelo aʻoaʻo a nā hoa, a me nā kahawai ʻē aʻe). E noi i nā kikoʻī kikoʻī o ka huahana, nā hoʻonā loea, a me nā lawelawe hoʻāʻo prototype. E kālele i ka hoʻohālikelike ʻana i nā hōʻailona hana koʻikoʻi, ka ʻōnaehana servo a me nā hoʻonohonoho ʻana o ka mīkini, a me nā ana hilinaʻi e like me MTBF. E hoʻolohe pū i ka ʻike ʻoihana o ka mea hoʻolako (e laʻa, nā haʻawina hihia holomua i nā ʻoihana like) a me nā hiki lawelawe ma hope o ke kūʻai aku (e laʻa, nā wahi lawelawe ma ka mākeke i manaʻo ʻia, ka manawa pane, ka manawa palapala hoʻokō, a pēlā aku).

Ke ʻae nā kūlana, e hōʻoia e hana i ka hoʻāʻo prototype ma kahi: e hoʻohālike i nā hiʻohiʻona hana maoli, e hoʻāʻo i ka pololei o ke kūlana o ka robot, ka wikiwiki o ka hana, a me ka hiki ke ukana, e nānā i ke kūpaʻa o nā lako a me ka haʻalulu ma hope o ka hana lōʻihi, a e hōʻoia i ka maʻalahi o ka hoʻohana ʻana o ka ʻōnaehana kaohi. No ke kūʻai ʻana i ke kālepa honua, e hōʻoia pū inā ua kūlike nā lako me nā kūlana ʻoihana o ka mākeke i manaʻo ʻia (e laʻa,

(nā palapala hōʻoia CE a me UL) e pale aku i nā pilikia e pili ana i ka hoʻokuʻu ʻana a me ka hoʻohana ʻana.

(III) Ke kālele nei i nā kumukūʻai o ke ola holoʻokoʻa

ʻAʻole wale ke kumukūʻai kūʻai o nā lako ponoʻī, akā, ʻo ke kumukūʻai holoʻokoʻa o ke ola holoʻokoʻa hoʻi, me ke kau ʻana a me ke kauoha ʻana, nā ʻāpana ʻokoʻa, ka mālama ʻana, a me ka hoʻohana ʻana i ka ikehu. No ka laʻana, hiki i kekahi mau lako ke loaʻa ke kumukūʻai kūʻai haʻahaʻa akā hoʻohana i nā ʻāpana maʻamau ʻole, e paʻakikī ai a pipiʻi ke loaʻa nā ʻāpana ʻokoʻa. ʻO nā lako ʻē aʻe, ʻoiai ʻoi aku ke kumukūʻai, hiki ke loaʻa nā helu ikehu servo kiʻekiʻe, e hopena ana i ka mālama uila lōʻihi. Hoʻomaʻalahi ʻia ka mālama ʻana, a loaʻa koke nā ʻāpana ʻokoʻa, e hopena ana i nā kumukūʻai ola haʻahaʻa.

I ka loiloi ʻana i nā kumukūʻai, he mea nui e helu i ka awelika o ke kumukūʻai hoʻopukapuka makahiki ma muli o ke ola i manaʻo ʻia o nā lako (maʻamau he 5-10 mau makahiki). Pono hoʻi e noʻonoʻo ʻia ke koena o ka lako (e laʻa, inā hiki ke kūʻai hou ʻia a hoʻololi ʻia paha ma hope o ka hoʻomaha ʻana) e hoʻokō i kahi loiloi piha o ka pono o ke kumukūʻai.

(IV) Hoʻokūpaʻa i ka lawelawe ma hope o ke kūʻai aku a me ke kākoʻo loea

Nā manipulator servo ʻekolu-axis he mau lako hana automation pololei, e koi ana i ke kākoʻo lawelawe ma hope o ke kūʻai aku no ka hoʻonohonoho ʻana ma hope, ke kauoha ʻana, ka mālama ʻana, ka hoʻoponopono ʻana, a me nā hoʻonui loea. I ke kūʻai ʻana, he mea nui e wehewehe i nā lawelawe ma hope o ke kūʻai aku a ka mea hoʻolako: inā paha e hāʻawi ʻia ana ke kau ʻana a me ke kauoha manuahi, inā paha e hāʻawi ʻia ana ke aʻo ʻana o ka mea hoʻohana, ka manawa palapala hoʻokō (ʻo nā ʻāpana koʻikoʻi e like me nā motika servo he 1-2 mau makahiki ka palapala hoʻokō, ʻoiai ʻo ka ʻāpana holoʻokoʻa he 6 mau mahina a 1 makahiki ka palapala hoʻokō), ka manawa pane hewa (pono i kahi pane i loko o 24 mau hola a me ka lawelawe ma ka pūnaewele i loko o 48 mau hola), a inā paha e hāʻawi ʻia ana ka ʻōlelo aʻoaʻo loea lōʻihi.

No nā kūʻai kālepa honua, he mea nui hoʻi e hōʻoia inā hāʻawi ka mea hoʻolako i ka lawelawe ma hope o ke kūʻai aku ma waena o nā palena a i ʻole he mau pilina me nā mea lawelawe kūloko ma ka mākeke i manaʻo ʻia e pale aku i nā hemahema o nā lako e hiki ai ke alakaʻi i ka downtime o ka laina hana no ka wā lōʻihi ma muli o nā hoʻoponopono kūpono ʻole.

Hopena

ʻO ke kūʻai ʻana i kahi robot servo ʻekolu-axis he papahana ʻōnaehana e pili ana i ka ʻenehana, ke kumukūʻai, a me ka lawelawe. Aia ke kī i ka hoʻohālikelike pono ʻana i kāu mau pono hana me nā kikoʻī loea o nā lako. Mai ka "mana paʻakikī" o ka hana koʻikoʻi a hiki i ka "kūlike" o ka hiki ke hoʻololi, a hiki i ka "paʻa" o ka hilinaʻi a me ka "hiki" o ka scalability, he mea koʻikoʻi kēlā me kēia hōʻailona i ka hana maoli o nā lako a me ka waiwai lōʻihi.