Ka hoʻohana kikoʻī ʻana o ka manipulator servo ʻekolu-axis i ka hoʻokaʻawale ʻana i nā lāʻau lapaʻau a me ka hoʻopili ʻana

Nā Hoʻohana Kūikawā o nā Robots Servo ʻEkolu-Axis i ka Hoʻokaʻawale Lāʻau Lapaʻau a me ka Hoʻopili ʻana

ʻEkolu-Axis Servo Robots: Ke hoʻololi hou nei i ka Efficiency Revolution i ka Pharmaceutical Sorting and Packaging

Hoʻokele ʻia e nā kūlana maikaʻi koʻikoʻi o ka ʻoihana lāʻau lapaʻau a me ka pono no ka hana ʻana me ka pono, ua lilo nā lako hana automation i mea hoʻokele nui o nā hoʻonui a me nā hoʻololi ʻana o nā ʻoihana lāʻau lapaʻau. Nā lopako servo ʻekolu-axis, me ko lākou mau pono koʻikoʻi o ka kaohi pololei, ka hana paʻa, a me ka hiki ke hoʻololi maʻalahi, ua hoʻololi i kā lākou kuleana i ka hoʻokaʻawale ʻana a me ka hoʻopili ʻana i nā lāʻau lapaʻau mai nā "mea hana kōkua" a i nā "ʻāpana hana koʻikoʻi." E luʻu kēia ʻatikala i kā lākou mau hiʻohiʻona noi kikoʻī, ka waiwai loea, a me ka logic noi kūpono ma kēia kahua, e hāʻawi ana i kahi kuhikuhi no nā hoʻonui automation o nā ʻoihana lāʻau lapaʻau.

I. Nā Pono o ka ʻOihana Lāʻau Lapaʻau: No ke aha e koho ai i nā Robots Servo ʻEkolu-Axis?

ʻO nā ʻano kūikawā o ka hana lāʻau lapaʻau e kuhikuhi ana i nā koi koʻikoʻi no nā lako hana automated: nā kūlana maʻemaʻe i hōʻoia ʻia e GMP, ka pololei o ka hoʻokaʻawale ʻana i ka pae milligram, ka hana paʻa 24-hola, a me ka hoʻololi wikiwiki ʻana ma waena o nā kikoʻī huahana he nui. ʻAʻole wale ke alo o ka hoʻokaʻawale lima kuʻuna a me ka hoʻopili ʻana i nā pilikia pono (ʻo ka awelika o ka hiki ke hoʻokaʻawale i kēlā me kēia lā no kēlā me kēia kanaka he 3,000-5,000 mau ʻāpana wale nō), akā hōʻike pū kekahi i nā pilikia maikaʻi e like me ka hui pū ʻana o nā lāʻau lapaʻau a me ka helu hewa ʻana i hana ʻia e ka hewa kanaka. Eia nō naʻe, ua kaupalena ʻia nā manipulators pneumatic kuʻuna e ka lawa ʻole o ka pololei o ka kaohi a me nā neʻe jerky, e hoʻolilo ana iā lākou i kūpono ʻole no nā noi lāʻau lapaʻau.

ʻO ka puka ʻana mai o nā axis ʻekolu Mea Hoʻoponopono ServoHoʻoponopono ʻo s i kēia pilikia. ʻO kā lākou ʻōnaehana neʻe axis X, Y, a me Z-axis i hoʻokele ʻia e ka servo-motor e hoʻokō i ka pololei o ke kūlana o 0.1mm. I hui pū ʻia me nā ala neʻe programmable a me ka mana hoʻihoʻi, hoʻokō lākou i nā koi hana ʻole lepo o nā lumi maʻemaʻe me ka hoʻololi pono ʻana i nā pono lawelawe o nā ʻano dosage like ʻole (nā papa, nā capsules, nā wai waha, a me nā mea ʻē aʻe), e lilo ana iā lākou i koho kūpono no ka hoʻokaʻawale lāʻau lapaʻau automated a me ka hoʻopili ʻana.

II. Ka Hana Noi Koʻikoʻi 1: Ka Mana Pololei o ka Hoʻokaʻawale ʻana i nā Lāʻau Lapaʻau

ʻO ka hoʻokaʻawale ʻana he kikowaena koʻikoʻi ia i ke kaʻina hana lāʻau lapaʻau, e koi ana i kahi kaʻina hana pani piha o ka "ʻike - hopu - hoʻokaʻawale - hoʻoili." Hiki ke hoʻokaʻawale ʻia ka hoʻohana ʻana o nā robots servo ʻekolu-axis i kēia kaʻina hana i ʻekolu mau hiʻohiʻona nui:

(I) Ka Hoʻokaʻawale Pololei ʻana o nā ʻAno Helu-Dosage
No nā lāʻau lapaʻau i nā ʻano like ʻole, e like me nā papa, nā capsules, a me nā softgels, hiki i nā robots servo ʻekolu-axis ke hoʻokō i ka hoʻokaʻawale pono ʻana ma o ka hoʻolako ʻana iā lākou me nā hopena hopena i hana ʻia. No ka hoʻokaʻawale ʻana i nā papa, no ka laʻana, hoʻohana ʻia kahi hopena hopena o ke kīʻaha omo vacuum. Hoʻomalu pololei ka ʻōnaehana servo i ke kaomi o ke kīʻaha omo (0.02-0.05 MPa), e hōʻoiaʻiʻo ana i ka paʻa ʻana o nā papa me nā diameters mai 3-15 mm me ka pale ʻana i ka haki ʻana i hana ʻia e ke kaomi nui. No nā capsules, hoʻohana ʻia kahi mea paʻa lima ma kahi, e hoʻohana ana i ka hana hoʻomalu ikaika o ka motika servo e mālama i ka ikaika paʻa o 5-10 N, e pale ana i ka deformation a me ka leakage.

Ma ke ʻano o ka pono o ka hoʻokaʻawale ʻana, hāʻawi ka lopako servo ʻekolu-axis i kahi pono nui. Ke lawe nei i nā laina hoʻokaʻawale papa o nā ʻoihana lāʻau lapaʻau liʻiliʻi a me waena e like me ka laʻana, hiki i nā laina hoʻokaʻawale lima kuʻuna ke hana ma kahi o 8,000-10,000 mau papa i kēlā me kēia hola. Eia nō naʻe, ʻo nā laina hoʻokaʻawale automated i lako me nā lopako servo ʻekolu-axis, ma o ka loulou wikiwiki ma waena o nā koʻi X a me Y (ka wikiwiki hana kiʻekiʻe o 1.5 m/s), hiki ke hoʻonui i kēia hiki i 30,000-40,000 mau papa i kēlā me kēia hola. Mālama ʻia ka helu hewa hoʻokaʻawale ma lalo o 0.01%, ʻoi aku ka haʻahaʻa ma mua o ke kūlana hewa 0.5% no ka hoʻokaʻawale lima.

(II) Ka Hoʻokaʻawale Kūpono ʻana o nā Helu Pūʻulu Lāʻau
Pono nā lula lāʻau lapaʻau e hoʻolaha pākahi ʻia kēlā me kēia pūʻulu lāʻau lapaʻau a huli pololei ʻia, e kau ana i nā koi kiʻekiʻe loa ma luna o nā hiki ke ʻike ʻana i ka pūʻulu o ke kaʻina hana hoʻokaʻawale. ʻO kahi robot servo ʻekolu-axis, i hoʻopili ʻia i kahi ʻōnaehana ʻike ʻike, e hoʻokele pono i ke kaʻina hana o ka "ʻike helu pūʻulu - hoʻokaʻawale pololei - hoʻoili i kuhikuhi ʻia." Hoʻopaʻa mua ka ʻōnaehana ʻike i ka ʻike helu pūʻulu (barcode a i ʻole QR code) ma ka ʻōpala lāʻau. Me ka hoʻohana ʻana i kahi algorithm, wehewehe koke ia i ka ʻikepili helu pūʻulu a hoʻouna iā ia i ʻO ka Robot Coʻōnaehana hoʻomalu. Ma muli o nā lula hoʻokaʻawale helu pūʻulu i hoʻonohonoho mua ʻia, a laila hoʻonohonoho ka ʻōnaehana i nā koʻi X, Y, a me Z e hoʻoili i nā lāʻau lapaʻau mai nā pūʻulu like ʻole i kā lākou mau ʻōpala like. ʻO ke kaʻina hana holoʻokoʻa he emi ma mua o 0.5 kekona, e hoʻopau loa ana i ka pilikia o ka hui pū ʻana o ka pūʻulu.

Ua hōʻike ʻia ka hoʻohana ʻana o kēia hopena ma ka hale hana hoʻoponopono waha o kahi ʻoihana lāʻau lapaʻau nui ua hoʻemi ʻia ka helu hana lima no ka hoʻokaʻawale ʻana o ka batch mai 15% a i 0.3%, ua hoʻonui ʻia ka pono o ka traceability i ʻehā manawa, a ua hala maikaʻi ka huahana i nā nānā ʻole i hoʻolaha ʻia e nā luna hoʻoponopono lāʻau.

(III) Hōʻole ʻakomi o nā huahana hemahema
I ka wā o ke kaʻina hana hana lāʻau lapaʻau, ua hana ʻia kahi helu liʻiliʻi o nā huahana kīnā (e like me nā papa misshapen a me nā capsules leaking) ma muli o nā mea e like me nā kīnā o nā mea maka a me nā ʻano hana like ʻole. ʻAʻole wale ka hōʻole lima kuʻuna i ka pono ʻole akā hiki ke nānā ʻole ʻia. ʻO kahi robot servo ʻekolu-axis, i hui pū ʻia me ka nānā ʻike maka a me nā ʻōnaehana ʻike kaumaha, hiki ke hōʻole pololei i nā huahana kīnā. Hoʻomaopopo ka ʻōnaehana ʻike i nā kīnā cosmetic i nā lāʻau lapaʻau, ʻoiai ke ʻike nei kahi sensor kaumaha i nā ʻokoʻa kaumaha (me ka pololei o ± 0.01g). Ke ʻike ʻia kahi huahana kīnā, hoʻouna koke ka ʻōnaehana i kahi hōʻailona i ka robot, kahi e hoʻoponopono koke i kona ala, hopu i ka huahana, a hoʻoili iā ia i kahi ʻōpala. ʻO ka manawa pane hōʻole he 0.3 kekona wale nō, me ka helu pololei hōʻole o 99.99%.

III. Ke Kūlana Noi Koʻikoʻi 2: Hana Pū Kūpono ma ka Hoʻopili Lāʻau Lapaʻau

ʻO ka ʻōpala ka hana hope loa i ka hana lāʻau lapaʻau, e koi ana i nā kaʻina hana he nui, me ke kāpili ʻana, ke sila ʻana, ka lepili ʻana, a me ka palletizing. ʻO ka robot servo ʻekolu-axis, ma o ka hoʻohui hohonu ʻana me ka laina hana ʻōpala, hoʻokō i ka laulima kūpono ma waena o kēia mau kaʻina hana.

(I) Hoʻohui ʻakomi ʻia o ka Cartoning a me ke Sila ʻana no nā lāʻau lapaʻau

I ke kaʻina hana hoʻopihapiha no nā papa a me nā capsules, hana ka robot servo ʻekolu-axis i nā hana koʻikoʻi o ka "pololei" a me ka "hoʻopili ʻana." Ma ke ʻano he laʻana, hoʻohana mua ka robot i ka neʻe ʻana o X- a me Y-axis i hoʻonohonoho pono ʻia e hoʻonohonoho pono i nā ʻeke capsule (12-24 capsules no kēlā me kēia ʻeke) i hānai ʻia mai ka conveyor. A laila hoʻohaʻahaʻa ka axis Z i ka mea paʻa hope e kau pono i nā ʻeke capsule i loko o nā pahu hoʻopili. He 0.8 kekona wale nō ka lōʻihi o ke kaʻina hana holoʻokoʻa no kēlā me kēia pahu. I ka wā o ke kaʻina hana sila pahu, hana pū ka robot me ka mea sila pahu e pelu i ke poʻi a hoʻopili i ke kāpili. Hoʻomalu kahi ʻōnaehana servo i ka ikaika kaomi (20-30N) e hōʻoia i ka hoʻokō ʻana o nā sila pahu i nā kūlana halihali a pale i ka hōʻino a me ka haumia o ka lāʻau.

Ma hope o ka hoʻonui ʻana i kā lākou laina hoʻopili capsule, ua hoʻohana kahi ʻoihana lāʻau lapaʻau i ʻelua mau robots servo ʻekolu-axis e hana pū ana. Ua hoʻonui kēia i ka pono o ka hoʻopili ʻana a me ka sila ʻana i nā pahu mai 120 mau pahu/minuke a i 200 mau pahu/minuke, a ua piʻi ka nui o ka ʻae ʻana i nā hoʻopili mai 98.5% a i 99.8%.

(II) Ke Kūlana Pololei o nā Lepili Lāʻau Lapaʻau

Aia i loko o nā lepili lāʻau lapaʻau nā ʻike koʻikoʻi e like me ka inoa lāʻau, ka ikaika, ka helu puʻupuʻu, a me ka lā pau. ʻO kēlā me kēia ʻokoʻa i ke kau ʻana o ka lepili ʻaʻole wale e hoʻopilikia i ka nani akā hiki nō hoʻi ke uhaki i nā lula lāʻau lapaʻau. He lopako servo ʻekolu-axis hoʻokō i ka pololei pae milimita i ka lepili ʻana ma o ka hui pū ʻana o "vision positioning + servo drive": ʻIke mua ka ʻōnaehana ʻike i nā kūlana kuhikuhi o ka pahu (e like me nā kihi a me nā māka i paʻi ʻia), helu i nā hoʻonohonoho lepili, a hoʻouna iā lākou i ka robot. A laila hoʻoneʻe pololei ka robot i ke poʻo lepili ma nā koʻi X a me Y i ke kūlana i manaʻo ʻia. Hoʻomalu ka axis Z i ke kaomi lepili (0.1-0.2 MPa) e hōʻoia i ka hoʻopili maʻalahi ʻana o ka lepili, me kahi ʻokoʻa kūlana i loko o ± 0.5 mm.

No nā ʻōpala ʻano ʻokoʻa e like me nā ʻōmole lāʻau poepoe, hiki i ka lopako ke hoʻohana i kahi axis rotary (kahi axis ʻehā koho) e hoʻokō ai i ka lepili 360°. Hoʻopili ka ʻōnaehana servo i ka kaohi wikiwiki e hōʻoia i ka wikiwiki rotational kūlike ma waena o ke poʻo lepili a me ka ʻōmole, e hōʻoia ana i kahi pilina maʻemaʻe ma ka hui lepili.

(III) Ka Palletizing Akamai a me ka Mālama ʻana i nā Huahana i Hoʻopau ʻia

Ma hope o ka pau ʻana o ka hoʻopili ʻana i nā lāʻau lapaʻau, pono e hoʻopili koke ʻia a mālama ʻia e hoʻemi i ka hakahaka o ka papahele. Hiki i kahi lopako servo ʻekolu-axis ke helu i ke ala kūpono no ka hoʻopili ʻana ma muli o ka nui, ke kaumaha, a me nā koi mālama o nā pahu hoʻopili. No nā pahu dosage waha māmā (ʻo kēlā me kēia pahu e kaupaona ana ma lalo o 500g), hoʻohana ʻia kahi mea hoʻohana hopena multi-claw e hopu a hoʻopili i 4-6 mau pahu i ka manawa hoʻokahi. No nā pahu ʻōmole infusion kaumaha (ʻo kēlā me kēia pahu e kaupaona ana he 10-15kg), hoʻohana ʻia kahi mea paʻa uila, e hoʻohana ana i ka hoʻopuka torque kiʻekiʻe o ka mīkini servo e hoʻokō i ka paʻa paʻa.

Ma ke ʻano o ka pololei o ka palletizing, hoʻohana ka robot i ka mana kiʻekiʻe o ka loop pani ma ke axis Z e hōʻoia i ka ʻokoʻa stacking o kēlā me kēia papa o nā pahu ʻaʻole iʻoi aku ma mua o 1mm. Hiki i ke kiʻekiʻe o ka palletizing ke piʻi i 1.8-2.5m, a hiki i ka robot ke hoʻoponopono aunoa i ke ʻano o ka pallet (e laʻa, huinahā a ʻehā paha) ma muli o ka nui o nā papa mālama. Ma hope o ka hoʻokō ʻia ʻana ma kahi kikowaena mālama lāʻau lapaʻau, ua piʻi ka pono o ka palletizing huahana i hoʻopau ʻia mai 80 pahu/hola (hana lima ʻia) a i 300 pahu/hola, e hoʻomaikaʻi ana i ka hoʻohana ʻana i ka wahi hale kūʻai ma 30%.

IV. Nā Pōmaikaʻi ʻenehana koʻikoʻi a me ke koho ʻana i nā kiko koʻikoʻi o ka Robot Servo ʻEkolu-Axis

(I) ʻEkolu mau pono loea kūpono no nā noi lāʻau lapaʻau

Hoʻolālā Papa Maʻemaʻe: Me ka hoʻohana ʻana i ke kino kila kila a me ka lubricant papa meaʻai, kū ka ʻili i wili ʻia i nā ʻano disinfection e like me ka waiʻona a me ke kukui UV, e hoʻokō ana i nā koi lumi maʻemaʻe GMP Class 8 a me ka pale ʻana i ka haumia keʻa o nā lāʻau lapaʻau.

ʻŌnaehana Servo Pololei a Hiki ke Hoʻokele: Ke hoʻohana nei i nā motika servo a me nā mea hoʻokele i lawe ʻia mai, kākoʻo ia i ke kūlana, ka wikiwiki, a me nā ʻano hoʻokele ikaika. ʻAe ka hoʻololi maʻalahi no ka lawelawe pololei ʻana i nā mea palupalu a me ka paʻa mau ʻana i nā mea kaumaha.

Hoʻohui Kūlohelohe: Ke kākoʻo nei i nā protocols kamaʻilio ʻoihana he nui e like me Modbus lāua ʻo Profinet, hoʻohui maikaʻi ia me nā ʻōnaehana ʻike, nā ʻōnaehana kaupaona, nā mīkini hoʻopili, a me nā lako ʻē aʻe, e hiki ai ke hana piha i ka laina hana. ʻAe ka polokalamu papahana i ka hoʻoponopono wikiwiki ʻana i nā palena neʻe, e hiki ai ke hoʻololi i nā laina hana no nā kikoʻī lāʻau lapaʻau he nui (ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka manawa hoʻololi ma mua o 10 mau minuke).

(II) Nā Manaʻo Koʻikoʻi no nā ʻOihana Lāʻau Lapaʻau i ke Koho ʻana i nā Huahana

Ka Hoʻohālikelike ʻana i ka Ukana a me ka Huakaʻi: E koho i kahi hiki ke halihali ma muli o ke kaumaha o nā lāʻau e hoʻokaʻawale ʻia/hoʻopili ʻia (maʻamau 1-50 kg). E koho i kahi axis ʻekolu ka laulā huakaʻi (500-3000 mm ma ke axis X, 300-2000 mm ma ke axis Y, a me 200-1000 mm ma ke axis Z) ma muli o ka hoʻolālā o ka hale hana e hōʻoia i ka hoʻokō ʻia ʻana o nā pono hana.

Nā Koina Pae Maʻemaʻe: Pono nā hale hana hana no nā ʻano lāʻau like ʻole, e like me nā hoʻomākaukau waha a me nā injectables, i nā pae maʻemaʻe like ʻole, e koi ana i kahi lopako me ka pae maʻemaʻe kūpono (e laʻa, kūpono ka Papa 7 no nā hale hana injectable).

Nā Hiki Hana Ma hope o ke Kūʻai Aku: ʻAʻole hiki ke hoʻopau ʻia ka hana lāʻau lapaʻau, no laila e koho i kahi mea hana e hāʻawi ana i ka pane 24-hola a me ka hoʻolako wikiwiki ʻana i nā ʻāpana hoʻomaha e hōʻoia i ka hoʻoponopono manawa kūpono i ka wā e hāʻule ai nā lako a hoʻemi i nā pohō downtime hana.

V. Hopena: He Koho Kūpono ʻole nā ​​Hoʻonui ʻana i ka Automation

Ma lalo o ke ʻano ulu o ka ʻoihana lāʻau lapaʻau i ka hoʻomaikaʻi ʻana i ka maikaʻi, ka hoʻonui ʻana i ka pono, a me ka hoʻokō a me ka hiki ke hahai ʻia, ʻaʻole wale nā ​​​​robots servo ʻekolu-axis he mau mea hana hana; ʻo lākou ka ikaika nui ma hope o ka hoʻokō ʻana i ka pololei, ka pono, a me ka naʻauao i ka hoʻokaʻawale ʻana i nā lāʻau lapaʻau a me ka hoʻopili ʻana. Mai ka hoʻokaʻawale ʻana i nā ʻano multi-dosage a hiki i ka palletizing huahana i hoʻopau ʻia, mai ka hahai ʻana i ka helu batch a hiki i ka hōʻole ʻana i nā huahana kīnā, ʻo kā lākou hoʻololi piha ʻana i ke kūlana a me nā pono ʻenehana e kōkua ana i nā ʻoihana lāʻau lapaʻau e lanakila i nā bottlenecks hana, hoʻemi i nā pilikia maikaʻi, a hoʻonui i ka hoʻokūkū mākeke.