ʻO nā pono koʻikoʻi o ka manipulator servo ʻekolu-axis

Nā Pōmaikaʻi Koʻikoʻi o nā Robots Servo ʻEkolu-Axis

Ma ke kahua kikoʻī o ka hana hana aunoa, ʻaʻole ka pololei o ka pae millimeter ke ana hope loa o ka pololei. ʻO nā hiki ke hoʻonohonoho ʻana i ka pae Micron a me ka pae submicron ke kī i ka hoʻoholo ʻana i ka pono o ka laina hana, nā helu hōʻoia huahana, a me ka hoʻokūkū koʻikoʻi o kahi hui. Me ko lākou pololei kūlana kūlike ʻole, nā lopako servo ʻekolu-axis ua lilo i mau lako pono i nā kahua kiʻekiʻe e like me ka hana ʻana i nā mea uila, ka hoʻoheheʻe ʻana i ka injection precision, a me nā mea lapaʻau. E kālailai hohonu kēia ʻatikala i nā pono koʻikoʻi o kā lākou kūlana kiʻekiʻe loa mai ʻekolu mau manaʻo: ʻenehana koʻikoʻi, hana, a me ka waiwai o ka ʻoihana.

ʻO ka mea mua, ʻo ke kahua loea o ka Precision: ʻO ke "Synergy Code" o ka ʻōnaehana Servo ʻEkolu-Axis

ʻO ke kūlana kiʻekiʻe loa o kahi robot servo ʻekolu-axis ʻaʻole ia wale nō ka hana o kahi ʻāpana hoʻokahi, akā, ʻo ka hopena synergistic o nā modula koʻikoʻi ʻekolu: ka motika servo, ka mīkini hoʻoili pololei, a me ka ʻōnaehana kaohi. I ka hui pū ʻana, hoʻokumu kēia mau modula ʻekolu i ka "triangle loea" o ka pololei.

1. Motika Servo: ʻO ka "Mana" o ka Precision

ʻO ka motika servo ka mana hoʻokele ma hope o ke kūlana kiʻekiʻe, a ʻo kāna hana e hoʻoholo pololei i ka wikiwiki o ka pane a me ka hewa o ke kūlana o ka robot. ʻAʻole e like me nā motika stepper kuʻuna, loaʻa i nā motika servo AC ka mana pani-loop. ʻO ka manaʻo manawa maoli mai kahi encoder ma ka wikiwiki a me ke kūlana o ka motika e hiki ai ke kaohi pololei i ka wikiwiki, ka torque, a me ke kūlana. No ka laʻana, ʻo kahi encoder absolute 23-bit mainstream e hoʻopuka i 8,388,608 pulses i kēlā me kēia hoʻololi, ʻo ia hoʻi hiki ke hoʻomalu ʻia ke kihi rotational o ka motika me ka pololei o 0.000043 degere, e hāʻawi ana i kahi hōʻoia kumu no ka micro-positioning o ka robot. Eia kekahi, ʻo ka hana "zero-speed lock" o ka motika servo e hōʻoiaʻiʻo ana e noho paʻa ka robot ma hope o ka hiki ʻana i ke kūlana i manaʻo ʻia, e pale ana i nā hewa "drift" i hoʻokumu ʻia e ka inertia.

2. Hoʻoili Kūpono: ʻO ka "Liliu Hoʻoili" o ka Kūpono

Inā ʻo ka motika servo ka "puʻuwai," a laila ʻo ke ʻano hoʻoili pololei ʻo ia nā "kīʻaha koko," kuleana no ka hoʻoili ʻana i ka mana pololei o ka motika me ka ʻole o ka nalowale ʻana i ka mea hoʻokele o ka robot. ʻO nā ʻano hoʻoili maʻamau i hoʻohana ʻia i nā robots servo ʻekolu-axis e komo pū me nā wili pōpō, nā kāʻei synchronous, a me nā alakaʻi linear. Hoʻopilikia pololei ka pololei o kēia mau mea ʻekolu i ka hopena kūlana hope loa.

Nā wili pōpō: Ma ke ʻano he ʻāpana koʻikoʻi no ka neʻe linear, ʻo kā lākou hewa alakaʻi kahi hōʻailona koʻikoʻi. ʻEkolu axis kiʻekiʻe Mea Hoʻoponopono ServoHoʻohana pinepine nā wili pōpō i helu ʻia ʻo C3 a ʻoi aku paha, me ka hewa alakaʻi i kāohi ʻia i loko o 0.015mm no ka mika. Hiki i kekahi mau hiʻohiʻona kiʻekiʻe ke hōʻea i C2 (0.008mm no ka mika). ʻO nā ʻano friction ʻōwili o nā wili pōpō ʻaʻole wale e hōʻemi i ka nalowale o ka ikehu akā pale pū i ka hanana "creeping" i hoʻokumu ʻia e ka friction paheʻe, e hōʻoiaʻiʻo ana i ka neʻe mālie a me ke kūlana hana hou.

Nā alakaʻi laina: Hāʻawi lākou i ke alakaʻi a me ke kākoʻo. ʻO kā lākou mau hewa parallelism a me ka flatness e kōkua pololei i nā hewa hoʻonoho hope. ʻO ka hoʻohana ʻana i nā alakaʻi laina precision-grade (e like me H-grade) hiki ke kāohi i ka hewa lateral i ka neʻe ʻana o hoʻokahi-axis i loko o 0.005mm/1000mm, e hāʻawi ana i ka "track warranty" no ka linkage ʻekolu-axis kiʻekiʻe.

3. ʻŌnaehana Mana: ʻO ka "Lolo" o ka Pololei

Inā ʻo ka lako ka "kino" o ka pololei, a laila ʻo ka ʻōnaehana hoʻomalu kona "lolo." ʻO ka ʻōnaehana hoʻomalu o kahi servo ʻekolu-axis Robot Usnā kauoha pulse a i ʻole ke kamaʻilio kaʻa e hoʻolālā a hoʻoponopono i nā ala neʻe o nā axes ʻekolu i ka manawa maoli. Aia kona mau pono nui i nā ʻano ʻelua e hiki mai ana:

ʻEnehana hoʻopili trajectory: Me ka hoʻohana ʻana i nā algorithms e like me ka interpolation linear a me ka circular, hiki ke hoʻokaʻawale ʻia nā trajectories neʻe paʻakikī i nā ʻāpana liʻiliʻi pololei a circular paha. Hiki ke hoʻomalu ʻia nā hewa hoʻonoho i kēlā me kēia ʻāpana i ka pae micron, e hōʻoia ana e hahai pono ana ka mea hoʻokō hopena i ke ala i hoʻonohonoho mua ʻia i ka wā o ka linkage multi-axis (e like me ka hopu mau ʻana, ka hoʻoili ʻana, a me ke kau ʻana). Pale kēia i ka ʻokoʻa trajectory.

Hoʻoponopono manaʻo pani ʻia: Ma waho aʻe o ka manaʻo encoder i kūkulu ʻia o ka motika servo, hoʻokomo pū kekahi mau hiʻohiʻona kiʻekiʻe i nā mea ʻike waho e like me nā unahi optical a magnetic paha ma ka hopena effector a i ʻole ke axis neʻe, e hoʻokō ana i ka "mana pani ʻelua." Inā ʻike ka mea ʻike waho i kahi ʻokoʻa ma waena o nā kūlana maoli a me ka pahuhopu, hoʻoponopono koke ka ʻōnaehana hoʻomalu i ka hoʻopuka motika e uku no ka hewa i loko o 0.001mm. ʻO kēia hiki ke "hoʻoponopono hewa manawa maoli" ka hōʻoia nui o ke kūlana kiʻekiʻe loa.

ʻO ka lua, ka hana intuitive: nā pono piha mai ka "pololei" a i ka "paʻa"

Ma muli o ke kahua loea i ʻōlelo ʻia ma luna, ua hoʻololi hope ʻia nā pono kūlana kiʻekiʻe loa o nā manipulators servo ʻekolu-axis i ka hana hiki ke helu ʻia a ʻike ʻia i nā hiʻohiʻona hana, e pili ana i ʻekolu mau ana nui: ka pololei o ke kūlana, ka hana hou ʻana, a me ke kūpaʻa o ka neʻe ʻana.

1. Pololei o ke Kūlana: Mai Milimita a i Micrometers

ʻO ke pololei o ke kūlana e pili ana i ka ʻokoʻa ma waena o ke kūlana maoli i hiki ʻia e ka hopena hopena o ka manipulator a me ke kūlana i manaʻo ʻia, a he hōʻailona koʻikoʻi ia o ka pololei. ʻOiai ʻo ka pololei o ke kūlana o nā manipulators pneumatic maʻamau he 0.1-0.5mm, hiki i ka pololei o ke kūlana o nā manipulators servo ʻekolu-axis ke hiki i ka 0.02-0.05mm, me nā hiʻohiʻona kiʻekiʻe e hoʻokō ana i ka pololei e like me 0.005-0.01mm. Ke lawe nei i ka soldering ʻāpana uila ma ke ʻano he laʻana, ʻo ka pitch pin chip he 0.3mm wale nō. Inā ʻoi aku ka hewa o ke kūlana o ka robot ma mua o 0.05mm, hiki iā ia ke hana i kahi hui solder maikaʻi ʻole a i ʻole ka pōʻai pōkole. Eia nō naʻe, hiki i kahi robot servo ʻekolu-axis me ka pololei o ke kūlana o 0.01mm ke hoʻokō i ka hoʻonohonoho pololei ma waena o nā pine a me nā pads, e hoʻonui ana i ka helu pass soldering mai 95% a ʻoi aku ma mua o 99.9%.

2. Hana hou ʻia: ʻO ka "Hōʻoia Kūpaʻa" no ka Hana Nui ʻana

ʻO ka hana hou ʻana e pili ana i ka laulā ʻokoʻa ke hiki ka robot i ke kūlana pahuhopu like i nā manawa he nui, kahi e hoʻoholo pololei ai i ke kūlike o nā huahana i hana nui ʻia. ʻO ka hana hou ʻana o kahi robot servo ʻekolu-axis e hoʻokō pinepine i ka ±0.01mm, me kekahi mau hiʻohiʻona kiʻekiʻe e hoʻokō ana i ka ±0.003mm. I ka ʻoihana hoʻoheheʻe injection pololei, i ka wā e hana ai i nā ʻāpana paia lahilahi e like me nā hihia kelepona paʻalima, ʻO ka Lopako pono e hopu pono i ka ʻāpana i loko o ka ʻōmole a kau iā ia ma ke kahua nānā. Inā ʻoi aku ka hana hou ʻana ma mua o 0.02mm, hiki iā ia ke alakaʻi i ka hewa ʻāpana a me nā nānā ʻole. ʻO ka hana hou ʻana kiʻekiʻe loa e hōʻoia i ka hopu mau ʻana a me ke kau ʻana i kēlā me kēia manawa, e mālama ana i ka hoʻomanawanui dimensional o nā ʻāpana i ka hana nui ʻana i loko o 0.01mm.

3. Paʻa o ka Neʻe ʻana: Pololei Kūpaʻa ma ka Wikiwiki Kiʻekiʻe

ʻAʻole pono ka pololei kiʻekiʻe i ka pololei static akā ʻo ke kūpaʻa dynamic hoʻi. ʻO kahi robot servo ʻekolu-axis, e hana ana i nā wikiwiki kiʻekiʻe (e laʻa, nā wikiwiki ʻaʻohe ukana o 1-2m/s), pale i nā ʻokoʻa kūlana i hoʻokumu ʻia e ka haʻalulu inertial ma o ka pane dynamic o ka ʻōnaehana hoʻomalu a me ke kākoʻo paʻa o ka mīkini hoʻoili. No ka laʻana, ma nā laina hōʻuluʻulu huahana 3C, pono ka robot e hoʻopau i ka hana "hopu i kahi wili - hoʻoneʻe iā ia i ka lua wili - hoʻopaʻa" i loko o 1 kekona. ʻO kekahi haʻalulu a i ʻole ka ʻokoʻa i ka wā o ka neʻe ʻana hiki ke hana i ka wili e paheʻe a hewa paha. ʻO nā ʻano wikiwiki kiʻekiʻe a paʻa o kahi robot servo ʻekolu-axis e hiki ai i ka hopena hopena ke mālama i ke kūlana pololei i ka wā o ka neʻe wikiwiki, e mālama ana i ka hewa coaxiality i ka wā o ka hoʻopaʻa ʻana o ka wili i loko o 0.02mm, e hoʻomaikaʻi nui ana i ka pono a me ka maikaʻi o ka hōʻuluʻulu ʻana.

ʻO ke kolu, ka hoʻokō ʻana i ka waiwai o ka ʻoihana: ka hoʻoikaika pono ʻana mai ka "Hoʻēmi ʻana i ke kumukūʻai" a i ka "Hoʻomaikaʻi ʻana i ka pono"

Pono e unuhi ʻia ka pono nui o ke kūlana kiʻekiʻe loa i loko o ka waiwai kūpono i nā noi ʻoihana. Ma nā ʻano ʻoihana hana kiʻekiʻe like ʻole, ke hoʻololi nei nā pono kikoʻī o nā robots servo ʻekolu-axis i nā hiʻohiʻona hana, e hiki ai ke hoʻololi mai ka hana lima i ka hana kikoʻī automated.

1. Hana ʻana i nā mea uila: "Nā mea hoʻoponopono pololei" o nā ʻāpana liʻiliʻi

ʻO ka hana ʻana i nā mea uila kekahi o nā kahua me nā koi kikoʻī koʻikoʻi loa. Mai ka hoʻopili ʻana i nā ʻāpana chip a i ka hoʻopili ʻana i ka papa PCB a hiki i ka ʻākoakoa ʻana o nā ʻāpana uila, pono nā hiki ke hoʻonoho i ka pae micron. Ke lawe nei i ka ʻākoakoa ʻana o nā modula kāmela kelepona paʻalima ma ke ʻano he laʻana, pono e hoʻomalu ʻia ka hakahaka ma waena o nā ʻāpana e like me ke aniani, ka sensor, a me ke kānana i loko o ka modula i loko o 0.01mm. ʻAʻole wale ka hana lima he hana pono ʻole akā hiki ke loaʻa nā hewa hoʻokomo ma muli o ka lulu lima. He lopako servo ʻekolu-axis, ma o ke kūlana kiʻekiʻe a me ka kaohi pani ʻana, hoʻokō i ka hoʻokomo "zero-gap" o nā ʻāpana, e hoʻonui ana i ka pono o ka ʻākoakoa ma mua o ʻekolu manawa a e hōʻemi ana i ka helu kīnā mai 5% a i lalo o 0.1%. Eia kekahi, i ka lawelawe ʻana i ka wafer semiconductor, pono ka robot e hopu i nā wafers 300mm diameter (0.77mm wale nō ka mānoanoa) a kau pololei iā lākou ma ka papa lithography, me ka hewa kūlana ma lalo o 0.005mm. ʻO ka pololei loa o ka robot servo ʻekolu-axis ua lilo i "kikowaena koʻikoʻi" o ka hana wafer.

2. Hoʻoheheʻe ʻana i ka ʻinika kikoʻī: ʻO ka "Seamless Connector" ma waena o nā ʻinika a me nā ʻāpana

I ka hana hoʻoheheʻe ʻana i ka mīkini hoʻopili pololei, pili pololei ka pololei o ka robot i ka pale ʻana i ka mold a me ka maikaʻi o ka ʻāpana. Ke wehe a pani ʻia kahi mold injection, pono ka robot e hōʻea pololei i loko o ka lua mold e hopu i ka ʻāpana. ʻO kēlā me kēia ʻokoʻa kūlana e ʻoi aku ana ma mua o 0.05mm hiki ke hopena i kahi kuʻi me ka mold, e hana ana i nā ʻumi tausani yuan i ka hōʻino ʻana o ka mold. ʻO ke kūlana kiʻekiʻe o kahi robot servo ʻekolu-axis e hōʻoiaʻiʻo ana i kahi ʻokoʻa kūlana ma lalo o 0.02mm no kēlā me kēia hopu, e hoʻopau loa ana i ka pilikia o ka kuʻi ʻana o ka mold. Eia kekahi, i ka hoʻoheheʻe ʻelua-pana a i ʻole ka hoʻokomo ʻana, pono ka robot e hoʻokomo pololei i kahi mea hoʻokomo (e like me ka nati metala) i loko o ka lua mold, me ka ʻokoʻa o 0.03mm wale nō. ʻO ke kūlana kiʻekiʻe-kiʻekiʻe e hōʻoiaʻiʻo ana i ka "hoʻokomo hoʻokahi manawa, pololei," e pale ana i ka ʻōpala ʻāpana i hoʻokumu ʻia e ka hoʻokomo hewa ʻana a me ka hoʻonui ʻana i ka hoʻohana ʻana i nā mea ma mua o 15%.

3. Nā Mea Lapaʻau: "Nā Mea Hōʻoia Kūpono" ma nā Kaiapuni Maʻemaʻe Kiʻekiʻe

Hoʻokau ka hana ʻana i nā mea lapaʻau i nā koi koʻikoʻi ma ka pololei a me ka maʻemaʻe. ʻO nā noi e like me ka hana ʻana i ka nila syringe, ka polishing hui artificial, a me ka hui catheter lapaʻau e pono ai nā lako hana automated kiʻekiʻe. Ke lawe nei i ka polishing o nā hui artificial titanium alloy ma ke ʻano he laʻana, pono e kāohi ʻia ka ʻili o ka hui i loko o Ra0.8μm. ʻO kēlā me kēia hewa kūlana ma ke ala polishing e ʻoi aku ana ma mua o 0.01mm e hoʻopilikia i ke kūpono a me ke ola lawelawe o ka hui. ʻO kahi robot servo ʻekolu-axis, ma o ka hui pū ʻana o ka hoʻolālā trajectory pololei a me ka mana hoʻopau hope, hiki ke hoʻokō i ka mana micron-level o ke ala polishing, e hōʻoiaʻiʻo ana i ka pololei o ka ʻili e pono ai me ka pale ʻana i ka haumia lepo a me nā loli pololei e pili ana me ka polishing manual. I ka hui catheter lapaʻau, pono ka robot e hoʻonohonoho pono i kahi catheter diameter 0.5mm me kahi mea hoʻohui, me nā ʻokoʻa kūlana ma lalo o 0.02mm. ʻO nā pono pololei o kahi robot servo ʻekolu-axis e hōʻoiaʻiʻo i ka ʻole o nā hewa i ka wā o ke kaʻina hana docking, e hōʻoiaʻiʻo ana i ka palekana a me ka hilinaʻi o nā mea lapaʻau.

4. Nā ʻĀpana Kaʻa: ʻO nā "Kāohi o ka Kūlana" ma ka Hana Hana Kiʻekiʻe

I ka holomua ʻana o nā kaʻa, ke piʻi nei nā koi kikoʻī hana no nā ʻāpana koʻikoʻi e like me nā ʻenekini a me nā hoʻoili ʻana. ʻO nā pono kikoʻī o nā robots servo ʻekolu-axis e pani ana i ka hana lima kuʻuna a me nā lako hana haʻahaʻa. Ke lawe nei i ke kau ʻana o ke apo piston ʻenekini ma ke ʻano he laʻana, pono e hoʻomalu ʻia ka hakahaka ma waena o ke apo piston a me ke kahawai piston i loko o 0.02-0.05mm. Hiki i ke kau ʻana me ka lima ke hana maʻalahi i ka hoʻololi ʻana o ke apo piston ma muli o ka ikaika like ʻole a me nā hewa hoʻonohonoho. Eia nō naʻe, ʻo kahi robot servo ʻekolu-axis, ma o ke kau ʻana pololei kiʻekiʻe a me ka paʻa lima maʻalahi, hiki ke "hoʻokomo ʻole a pololei" o nā apo piston, e hoʻonui ana i ka helu hala hoʻonohonoho mai 98% a 99.9%. I ka wā o ka ʻākoakoa ʻana o nā mea hoʻoili, pono ka robot e hoʻokomo pololei i ke kapa i loko o ke koʻokoʻo hoʻokele, me ka hakahaka o 0.015mm wale nō ma waena o ka lua o loko o ke kapa a me ke koʻokoʻo hoʻokele. ʻO ke kau ʻana o ka pololei loa e hōʻoia i ka coaxiality ma waena o ke kapa a me ke koʻokoʻo hoʻokele, e hōʻemi ana i ka walaʻau a me ke komo ʻana i ka wā o ka hana hoʻoili a hoʻolōʻihi i ke ola huahana.

ʻEhā, Koho a me ka Hoʻohana ʻana: Pehea e hoʻonui ai i nā pono o ka Precision Kiʻekiʻe?

I mea e hoʻomaopopo piha ai i nā pono kūlana kiʻekiʻe loa o nā robots servo ʻekolu-axis, pono nā ʻoihana e noʻonoʻo i nā mea ʻekolu i ka wā o ke koho ʻana a me ka hoʻohana ʻana i ke kumu hoʻohālike:

1. E wehewehe i nā koi pololei: E pale i ke koho nui ʻana a i ʻole ke koho ʻole ʻia

ʻOkoʻa loa nā koi kikoʻī ma waena o nā ʻoihana a me nā kaʻina hana. Pono nā ʻoihana e ʻike mua i nā ʻōkuhi koʻikoʻi—ka pololei o ke kūlana, ka hana hou ʻana, a me ka wikiwiki o ka neʻe ʻana—ma mua o ke koho ʻana i ka hoʻonohonoho kūpono. No ka laʻana, no ka ʻākoakoa ʻana o nā ʻāpana uila maʻamau, hiki ke koho ʻia kahi kumu hoʻohālike me ka pololei o ke kūlana o 0.03-0.05mm, ʻoiai ʻo ka lawelawe ʻana i ka wafer semiconductor e koi ana i kahi kumu hoʻohālike kiʻekiʻe me ka pololei o ke kūlana o 0.005-0.01mm. Hōʻalo kēia i ka hoʻonui ʻia ʻana o nā kumukūʻai ma muli o ka "kikoʻī nui" a i ʻole ka hopena i ka hana ʻana ma muli o ka "pololei ʻole."

2. E kālele ana i ka paʻakikī holoʻokoʻa: ʻO ka "hōʻoia ʻike ʻole ʻia" o ka pololei

ʻO ke kūpaʻa holoʻokoʻa o kahi lopako e pili pololei ana i kona kūpaʻa pololei i ka wā o ka neʻe wikiwiki. Inā ʻaʻole lawa ka paʻakikī o ke kiʻikuhi a me nā koʻi neʻe, hiki ke hana ʻia ka deformation i ka wā o ka neʻe wikiwiki, e alakaʻi ana i nā hewa hoʻonohonoho. No laila, i ke koho ʻana i kahi lopako, e hoʻolohe i nā mea o ke kino (e like me ka alumini alloy a i ʻole ka hao i hoʻolei ʻia) a me ke kūpaʻa o nā ʻāpana hoʻoili (e like me ke anawaena o ka wili pōpō a me ke ʻano o ke kaʻaahi alakaʻi) e hōʻoia i hiki i ka hale holoʻokoʻa ke kākoʻo i ka neʻe pololei kiʻekiʻe.

3. Hoʻokūpaʻa i ke Komisina a me ka Mālama ʻana: He "Hōʻoia Lōʻihi" o ka Pololei

Hiki i nā robots servo ʻekolu-axis kiʻekiʻe ke ʻike i ka emi mālie o ka pololei inā i hoʻouna pono ʻole ʻia a hoʻowahāwahā ʻia paha. Pono nā ʻoihana e hoʻonohonoho no ka hoʻonohonoho ʻoihana a me ke kauoha ʻana, e hoʻomaikaʻi ana i nā palena o ka ʻōnaehana kaohi (e like me ka hoʻoponopono ʻana i ka loaʻa a me nā hoʻonohonoho kānana) e hoʻokō i ka pololei kūpono. Pono ka mālama maʻamau e komo pū me ka hoʻomaʻemaʻe mau ʻana i nā ʻāpana hoʻoili, ka hoʻopiha hou ʻana i nā lubricants, a me ka nānā ʻana i ka maʻemaʻe o nā encoders a me nā unahi e pale aku i ka nalowale o ka pololei ma muli o ke komo ʻana a me ka haumia.